本文關(guān)鍵詞：運(yùn)動(dòng)重建約束角的圓位姿二義性消除方法

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【摘要】：針對(duì)單個(gè)圓進(jìn)行視覺測(cè)量存在的位姿二義性問題,提出了一種運(yùn)動(dòng)重建約束角的二義性消除方法。在相機(jī)已標(biāo)定的前提下,利用圓的投影橢圓曲線確定圓的位姿參數(shù),位姿存在二義性;利用多視圖從運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)方法估計(jì)特征點(diǎn)的世界坐標(biāo),并利用特征點(diǎn)重建約束角;基于剛體運(yùn)動(dòng)不改變空間夾角的特性同時(shí)唯一確定多視圖的圓位姿。仿真結(jié)果顯示:在500 mm距離內(nèi),噪聲強(qiáng)度為0.4 pixel時(shí)二義性消除成功率為100%,強(qiáng)度為1 pixel時(shí)成功率約為93%;噪聲強(qiáng)度為0.1 pixel,距離在1000 mm時(shí)具有99.6%的成功率。此外,在二視圖的情形下算法的平均運(yùn)行時(shí)間約為5ms,適合實(shí)時(shí)性的應(yīng)用。該方法不需要目標(biāo)的額外信息,能夠?qū)崟r(shí)有效地消除圓位姿的二義性。
【作者單位】： 北京跟蹤與通信技術(shù)研究所;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器視覺 圓 位姿估計(jì) 二義性 角度約束 從運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(11402004)
【分類號(hào)】：TP391.41
【正文快照】： 1引言利用自然特征測(cè)量目標(biāo)本體坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系間相對(duì)位姿關(guān)系,在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)[1]、相機(jī)標(biāo)定[2]、視覺跟蹤[3]以及視覺測(cè)量[4-5]等機(jī)器視覺領(lǐng)域中有廣泛應(yīng)用。圓是一類常見的自然特征,在自然景物和人造物體中大量存在,比如道路旁圓形的指示牌,用于相機(jī)標(biāo)定的圓形靶標(biāo)物,空間飛

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本文編號(hào)：1032486