本文關(guān)鍵詞：基于改進純追蹤模型的溫室采摘運輸自動跟隨系統(tǒng)

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【摘要】：基于Kinect體感感應(yīng)技術(shù),設(shè)計了一套溫室果蔬采摘運輸自動跟隨平臺。通過體感感應(yīng)系統(tǒng)獲取圖片上像素點的深度信息,結(jié)合圖像處理算法,逐行掃描確定人體圖像并實時獲取人體骨骼信息,計算了人體當(dāng)前的三維坐標(biāo)并記錄人體走過的路徑軌跡。系統(tǒng)采用自調(diào)整函數(shù)對路徑進行優(yōu)化,避免了劇烈轉(zhuǎn)向行為,并對優(yōu)化后的路徑以模糊算法動態(tài)確定純追蹤模型的前視距離,從而實時調(diào)整轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)角,實現(xiàn)了精準(zhǔn)跟隨和穩(wěn)定跟隨。試驗結(jié)果表明,該跟隨系統(tǒng)能在避免劇烈轉(zhuǎn)向的前提下以較高的精度跟隨,橫向最大跟蹤偏差不超過10.0 cm,最大深度偏差為5.5 cm,且系統(tǒng)性能不受光照條件影響,滿足溫室采摘運輸要求。
【作者單位】： 南京農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院;江蘇省現(xiàn)代設(shè)施農(nóng)業(yè)技術(shù)與裝備工程實驗室;農(nóng)業(yè)部南京農(nóng)業(yè)機械化研究所;
【關(guān)鍵詞】： 溫室 采摘 運輸 體感感應(yīng)技術(shù) 路徑優(yōu)化 純追蹤模型
【基金】：江蘇省農(nóng)業(yè)科技自主創(chuàng)新資金項目(CX(15)1033)
【分類號】：TP391.41
【正文快照】： 引言目前國內(nèi)設(shè)施蔬菜生產(chǎn)中的搬運作業(yè)多以人力或非專用設(shè)備搬運為主,需要投入大量的勞動力和進行高強度的勞動作業(yè),費時費力且缺乏靈活性。因此,我國設(shè)施農(nóng)業(yè)對省力式的設(shè)施生產(chǎn)物流運輸平臺的需求日益強烈。當(dāng)前我國設(shè)施農(nóng)業(yè)發(fā)展不均衡,存在小型溫室空間狹窄、溫室內(nèi)部結(jié)構(gòu)，

本文編號：1028684