本文關(guān)鍵詞：面向大尺度場(chǎng)景的單目同時(shí)定位與地圖構(gòu)建

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【摘要】：基于單目相機(jī)的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建方法容易隨著場(chǎng)景不斷擴(kuò)大而造成累積誤差.尤其對(duì)于大尺度場(chǎng)景,誤差累積往往非常明顯,導(dǎo)致循環(huán)回路無(wú)法有效閉合.雖然集束調(diào)整技術(shù)能通過(guò)閉合循環(huán)回路來(lái)有效地消除誤差累積,然而對(duì)于大尺度場(chǎng)景,傳統(tǒng)的集束調(diào)整方法由于存在內(nèi)存和效率兩方面的瓶頸,在實(shí)時(shí)的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建上進(jìn)行應(yīng)用時(shí)會(huì)受到很大限制.本文基于我們之前的離線運(yùn)動(dòng)推斷結(jié)構(gòu)方面的研究工作研制了一個(gè)新的面向大尺度場(chǎng)景的單目同時(shí)定位與地圖構(gòu)建系統(tǒng),將其中的一些關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)和替換,使之適用于實(shí)時(shí)的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建.具體來(lái)說(shuō),提出了一種新的基于非連續(xù)幀特征匹配的在線回路檢測(cè)方法,能自動(dòng)檢測(cè)循環(huán)回路并高效匹配不同子序列上的相同特征點(diǎn),并采用基于分段的集束調(diào)整方法進(jìn)行高效的回路閉合,可以在有限的內(nèi)存空間下進(jìn)行高效的全局優(yōu)化,消除誤差累積.實(shí)驗(yàn)中分別在我們自己拍攝的數(shù)據(jù)集和KITTI數(shù)據(jù)集上定性和定量地對(duì)比了兩個(gè)目前最好的單目同時(shí)定位與地圖構(gòu)建系統(tǒng),驗(yàn)證了所提方法的有效性.
【作者單位】： 浙江大學(xué)CAD&CG國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;浙江大學(xué)工業(yè)信息物理融合系統(tǒng)協(xié)同創(chuàng)新中心;
【關(guān)鍵詞】： 同時(shí)定位與地圖構(gòu)建 大尺度場(chǎng)景 運(yùn)動(dòng)推斷結(jié)構(gòu) 集束調(diào)整 特征匹配
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(批準(zhǔn)號(hào):61232011,61272048) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金(批準(zhǔn)號(hào):2015XZZX005-05) 全國(guó)優(yōu)秀博士學(xué)位論文作者專項(xiàng)資金(批準(zhǔn)號(hào):201245)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP391.41
【正文快照】： 1引言 同時(shí)隹位與地\l構(gòu)逢_儒稱SLAM(臺(tái)ta他翁1.0你Ez袖!姐attd 自身實(shí)時(shí)定位,同時(shí)恢復(fù)未知環(huán)境的3雒結(jié)構(gòu).SLAM是計(jì)算機(jī)視覺(jué):和機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)基本問(wèn)題,同時(shí)也是X椙肯質(zhì)�、袡夆腺|(zhì)怠⒒魅撕臀奕思菔壞扔τ彌械囊幌罟丶幕〖際，

本文編號(hào)：1009508