發(fā)布時間：2017-10-10 11:09

  本文關鍵詞：基于法向量改進的ICP算法

  更多相關文章： 點云配準 法向量 曲率 點間距離 平衡因子

【摘要】：針對三維重建領域中,不同視角下點云的多視定位和配準效率問題,提出一種基于法向量改進的ICP算法。根據(jù)點云法向量間夾角特征選出關鍵點,計算關鍵點的曲率,通過主曲率特征獲取初始對應點集,用高斯曲率和點間距離雙重約束查找精確匹配點對,引入平衡因子的概念,給出適用范圍,在不同的點云分布下,達到最優(yōu)匹配,通過四元組法計算最優(yōu)剛體變換。實驗結果表明,相比傳統(tǒng)ICP算法,改進后的算法將誤差降低至0.05%,配準效率提高至70%以上,點云配準效率明顯提升。
【作者單位】： 中北大學計算機與控制工程學院;
【關鍵詞】： 點云配準 法向量 曲率 點間距離 平衡因子
【基金】：總裝預研基金項目(9140A17020113BQ04226)
【分類號】：TP391.41
【正文快照】： 0引言目前最常用的點云配準方法[1-5]是由Besl和Mckay提出的最近點迭代法(iterative closest point,ICP)算法以及后來國內(nèi)外學者們改進的ICP算法[6,7]。傳統(tǒng)ICP算法存在收斂速度慢、魯棒性差等問題,基于此,許斌等提出了一種先建立主曲率匹配點對集合,再將擬合曲面間的平均距離

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本文編號：1006014