本文關(guān)鍵詞：基于法向量改進(jìn)的ICP算法

  更多相關(guān)文章： 點(diǎn)云配準(zhǔn) 法向量 曲率 點(diǎn)間距離 平衡因子

【摘要】：針對(duì)三維重建領(lǐng)域中,不同視角下點(diǎn)云的多視定位和配準(zhǔn)效率問(wèn)題,提出一種基于法向量改進(jìn)的ICP算法。根據(jù)點(diǎn)云法向量間夾角特征選出關(guān)鍵點(diǎn),計(jì)算關(guān)鍵點(diǎn)的曲率,通過(guò)主曲率特征獲取初始對(duì)應(yīng)點(diǎn)集,用高斯曲率和點(diǎn)間距離雙重約束查找精確匹配點(diǎn)對(duì),引入平衡因子的概念,給出適用范圍,在不同的點(diǎn)云分布下,達(dá)到最優(yōu)匹配,通過(guò)四元組法計(jì)算最優(yōu)剛體變換。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,相比傳統(tǒng)ICP算法,改進(jìn)后的算法將誤差降低至0.05%,配準(zhǔn)效率提高至70%以上,點(diǎn)云配準(zhǔn)效率明顯提升。
【作者單位】： 中北大學(xué)計(jì)算機(jī)與控制工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 點(diǎn)云配準(zhǔn) 法向量 曲率 點(diǎn)間距離 平衡因子
【基金】：總裝預(yù)研基金項(xiàng)目(9140A17020113BQ04226)
【分類(lèi)號(hào)】：TP391.41
【正文快照】： 0引言目前最常用的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法[1-5]是由Besl和Mckay提出的最近點(diǎn)迭代法(iterative closest point,ICP)算法以及后來(lái)國(guó)內(nèi)外學(xué)者們改進(jìn)的ICP算法[6,7]。傳統(tǒng)ICP算法存在收斂速度慢、魯棒性差等問(wèn)題,基于此,許斌等提出了一種先建立主曲率匹配點(diǎn)對(duì)集合,再將擬合曲面間的平均距離

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本文編號(hào)：1006014