本文關(guān)鍵詞：智能人工腿控制器的算法設(shè)計(jì)及步速測(cè)量模塊的研制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

中南大學(xué) 碩士學(xué)位論文 智能人工腿控制器的算法設(shè)計(jì)及步速測(cè)量模塊的研制 姓名：胡生員 申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士 專業(yè)：控制理論與控制工程 指導(dǎo)教師：譚冠政 座機(jī)電話號(hào)碼 一―― 塑翌 摘 要 智能機(jī)電人工腿主要由膝關(guān)節(jié)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、踝關(guān)節(jié)、腳以及智能控制器等組 成，是一個(gè)復(fù)雜的非線性控制系統(tǒng)。它融合了智能控制理論、微電子技術(shù)、計(jì)算 機(jī)控制技術(shù)、機(jī)械設(shè)計(jì)與制造、生物醫(yī)學(xué)工程及康復(fù)醫(yī)學(xué)工程等技術(shù)。它的關(guān)鍵 部件是控制人工腿膝關(guān)節(jié)屈伸運(yùn)動(dòng)及小腿擺動(dòng)的智能控制器，其常常采用模糊控 制策略。智能人工腿的研制對(duì)于殘疾人回歸社會(huì)生活及改善生活質(zhì)量具有決定作 用，有著重大的社會(huì)意義。 本文對(duì)國(guó)內(nèi)外人工腿研究工作的歷史及現(xiàn)狀作了綜合分析，在此基礎(chǔ)上指出 現(xiàn)有人工腿控制器的問(wèn)題，并提出了改進(jìn)方案。在智能人工腿控制器的算法設(shè)計(jì) 部分，首先介紹了遺傳算法和模糊控制的基本內(nèi)容，再由運(yùn)行參數(shù)對(duì)模糊控制系 統(tǒng)響應(yīng)影響的分析，得出在系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中采用固定參數(shù)的模糊控制器不可能得 到優(yōu)異的動(dòng)態(tài)及穩(wěn)態(tài)性能，因此有必要根據(jù)系統(tǒng)的控制進(jìn)程對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行在 線自動(dòng)調(diào)整的結(jié)論。針對(duì)固定參數(shù)模糊控制器的上述缺陷，構(gòu)造以系統(tǒng)動(dòng)態(tài)誤差 為變量的運(yùn)行參數(shù)自調(diào)整公式，提出了一種基于遺傳算法優(yōu)化的參數(shù)可在線自調(diào) 整的模糊控制器的設(shè)計(jì)方法，計(jì)算機(jī)仿

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