本文關(guān)鍵詞：ROBOCUP小型組足球機器人運動策略的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

河北T業(yè)犬學(xué)碩士學(xué)位論文 ROBOCUP小型組足球機器人運動策略的研究 摘要 近幾年，國際上對足球機器人的研究以及相應(yīng)的各種比賽取得了迅速的發(fā)展。足球機 器人是一個新興的交叉學(xué)科，涉及機器人學(xué)、人工智能以及人工生命、智能控制等多個領(lǐng) 域。足球機器人系統(tǒng)本身既是一個典型的多智能體系統(tǒng)，是一個多機器人協(xié)作自治系統(tǒng)， 同時又為它們的理論研究和模型測試提供一個標(biāo)準(zhǔn)的實驗平臺。 RoboCup小型組足球機器人系統(tǒng)由四部分組成：機器人車體子系統(tǒng)、無線通信子系統(tǒng)、 視覺予系統(tǒng)和決策子系統(tǒng)。 在足球機器人比賽中，我們可以根據(jù)對手的能力、比賽的重要性以及現(xiàn)有比分等因素 采用不同的策略。我們將已有策略加以歸納并修正，建立了“策略庫”供決策系統(tǒng)從中選 擇動作。針對我們自己的硬件系統(tǒng)分別建立了機器人運動模型、小球運動模型和機器人推 球模型，在此基礎(chǔ)分析了機器人小車的基本行為和動作。 路徑規(guī)劃問題主要是研究在有障礙物的工作環(huán)境中，如何為機器人規(guī)劃一條優(yōu)化的運 動路徑，使機器人在從起點到目標(biāo)點的運動中能安全、無碰撞地通過所有的障礙物到達(dá)目 標(biāo)點。在實際比賽中，場上的形勢瞬息萬變，，在上一個周期中做的規(guī)劃到了下一時刻就可 能因為環(huán)境的變化而發(fā)生改變，這就要求規(guī)劃具有很強的實時性。本文將預(yù)測控制算法應(yīng) 用于人工勢場算法中，對機器人的運動路徑進(jìn)行規(guī)劃，并且應(yīng)用預(yù)測人工勢場法對機器人 3vs3 的兩個典型動作進(jìn)行了分析與設(shè)計，其中包括障礙物規(guī)避和機器人射門動作。MiroSot 仿真平臺上的仿真實驗結(jié)果表明，該算法滿足了比賽的實時性要求，適用于動態(tài)環(huán)境下路 徑的規(guī)劃。 關(guān)鍵詞足球機器入，

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