近幾年，國際上對足球機(jī)器人的研究以及相應(yīng)的各種比賽取得了迅速的發(fā)展。足球機(jī)器人是一個新興的交叉學(xué)科，涉及機(jī)器人學(xué)、人工智能以及人工生命、智能控制等多個領(lǐng)域。足球機(jī)器人系統(tǒng)本身既是一個典型的多智能體系統(tǒng)，是一個多機(jī)器人協(xié)作自治系統(tǒng)，同時又為它們的理論研究和模型測試提供一個標(biāo)準(zhǔn)的實驗平臺。 RoboCup小型組足球機(jī)器人系統(tǒng)由四部分組成：機(jī)器人車體子系統(tǒng)、無線通信子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)和決策子系統(tǒng)。 在足球機(jī)器人比賽中，我們可以根據(jù)對手的能力、比賽的重要性以及現(xiàn)有比分等因素采用不同的策略。我們將已有策略加以歸納并修正，建立了“策略庫”供決策系統(tǒng)從中選擇動作。針對我們自己的硬件系統(tǒng)分別建立了機(jī)器人運(yùn)動模型、小球運(yùn)動模型和機(jī)器人推球模型，在此基礎(chǔ)分析了機(jī)器人小車的基本行為和動作。 路徑規(guī)劃問題主要是研究在有障礙物的工作環(huán)境中，如何為機(jī)器人規(guī)劃一條優(yōu)化的運(yùn)動路徑，使機(jī)器人在從起點到目標(biāo)點的運(yùn)動中能安全、無碰撞地通過所有的障礙物到達(dá)目標(biāo)點。在實際比賽中，場上的形勢瞬息萬變，在上一個周期中做的規(guī)劃到了下一時刻就可能因為環(huán)境的變化而發(fā)生改變，這就要求規(guī)劃具有很強(qiáng)的實時性。本文將預(yù)測...

【文章頁數(shù)】：52 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
第一章 緒論
    1-1 足球機(jī)器人概述
    1-2 足球機(jī)器人國內(nèi)外發(fā)展情況
        1-2-1 國外足球機(jī)器人發(fā)展情況
        1-2-2 國內(nèi)足球機(jī)器人發(fā)展情況
    1-3 研究足球機(jī)器人的意義
    1-4 本論文的主要工作
第二章 RoboCup小型組足球機(jī)器人系統(tǒng)介紹
    2-1 機(jī)器人車體子結(jié)構(gòu)
        2-1-1 基本要求
        2-1-2 足球機(jī)器人車體系統(tǒng)
            2-1-2-1 機(jī)器人硬件部分
            2-1-2-2 機(jī)器人軟件部分
    2-2 足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)
    2-3 足球機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)及策略系統(tǒng)
第三章 足球機(jī)器人控制策略的研究
    3-1 足球機(jī)器人策略庫的建立
        3-1-1 區(qū)域防守策略
        3-1-2 全攻全守策略
        3-1-3 人自為戰(zhàn)
        3-1-4 機(jī)器人行為的分級結(jié)構(gòu)和分級控制方法
            3-1-4-1 機(jī)器人行為的分級結(jié)構(gòu)
            3-1-4-2 機(jī)器人行為的分級控制
        3-1-5 機(jī)器學(xué)習(xí)
    3-2 足球機(jī)器人控制模型的建立
        3-2-1 機(jī)器人的運(yùn)動模型
        3-2-2 球的運(yùn)動模型
        3-2-3 機(jī)器人的推球模型
    3-3 機(jī)器人的行為與動作
        3-3-1 基本行為
        3-3-2 基本動作
    3-4 足球機(jī)器人決策設(shè)計
第四章 基于預(yù)測人工勢場法的路徑規(guī)劃
    4-1 路徑規(guī)劃
        4-1-1 路徑規(guī)劃問題的表達(dá)、分類和特點
        4-1-2 各種路徑規(guī)劃方法簡介
        4-1-3 路徑規(guī)劃中存在的問題及解決途徑
    4-2 預(yù)測算法的基本原理
    4-3 基于預(yù)測算法的人工勢場路徑規(guī)劃方法
        4-3-1 勢場法
        4-3-2 線性預(yù)測算法的路徑規(guī)劃
第五章 預(yù)測人工勢場算法應(yīng)用于足球機(jī)器人路徑規(guī)劃
    5-1 基于預(yù)測人工勢場法的避障
        5-1-1 問題的描述與定義
        5-1-2 障礙物運(yùn)動模型
        5-1-3 障礙物的判斷
        5-1-4 數(shù)學(xué)模型的建立
        5-1-5 編程與仿真
    5-2 基于預(yù)測勢場法的射門策略
        5-2-1 建立數(shù)學(xué)模型
        5-2-2 編程與仿真
    5-3 結(jié)論
第六章 結(jié)論與展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀學(xué)位期間所取得的相關(guān)科研成果



本文編號：3802245