發(fā)布時(shí)間：2017-05-18 15:10

  本文關(guān)鍵詞：基于球員協(xié)作關(guān)系的RoboCup仿真2D陣型學(xué)習(xí)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：隨著機(jī)械工業(yè)4.0時(shí)代的到來,工業(yè)智能化的趨勢勢不可擋,機(jī)器人是智能化過程中重要的組成部分,它涉及到人工智能等許多科學(xué)的前沿領(lǐng)域。機(jī)器人足球世界杯及會(huì)議(RoboCup)是研究人工智能、機(jī)器人學(xué)而提出的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)問題框架,為研究人員提供交流學(xué)習(xí)的平臺(tái)。RoboCup包括仿真組、實(shí)體組、類人組及標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)組等分項(xiàng)。RoboCup仿真2D項(xiàng)目是RoboCup賽事中的傳統(tǒng)項(xiàng)目之一,側(cè)重于高層決策方面的研究,例如無球隊(duì)員跑位、射門學(xué)習(xí)、截球策略等。決策決定了球員場上的行為,對比賽勝負(fù)有關(guān)鍵性影響,陣型是決策的重要基礎(chǔ)之一。與人類足球比賽類似,陣型與球隊(duì)的戰(zhàn)術(shù)安排相關(guān),因此,學(xué)習(xí)對手陣型,了解對手戰(zhàn)術(shù)安排,并作出針對性決策,對比賽具有重要意義。本文首先在介紹RoboCup仿真2D項(xiàng)目國內(nèi)外發(fā)展情況及研究方向的基礎(chǔ)上,分析陣型學(xué)習(xí)的研究現(xiàn)狀和研究意義。其次,RoboCup仿真2D平臺(tái)是一個(gè)分布式、實(shí)時(shí)、不穩(wěn)定、通訊受限的平臺(tái),對多智能體協(xié)作提出較高要求。本文在介紹RoboCup仿真2D平臺(tái)運(yùn)行機(jī)理的基礎(chǔ)上,深入陣型學(xué)習(xí)問題。通過結(jié)合UVA和agent2d兩種目前球隊(duì)常用的底層所采用的陣型策略,分析基于角色的陣型建模方式,并且挖掘基于陣型跑位模式,該模式可以為研究陣型學(xué)習(xí)提供一定的基礎(chǔ)。最后,球員關(guān)系度是多智能體協(xié)作的一個(gè)重要概念,本文提出用球員關(guān)系度矩陣作為陣型標(biāo)識(shí)。重點(diǎn)分析了影響球員關(guān)系度的幾個(gè)主要因素,對其進(jìn)行數(shù)學(xué)建模,并推導(dǎo)出球員關(guān)系度的計(jì)算方法,從日志文件中計(jì)算得到陣型模板,利用陣型模板學(xué)習(xí)球隊(duì)實(shí)際陣型。日志文件包括rcg、rcl兩種類型文件,本文利用離線日志文件數(shù)據(jù)編程實(shí)現(xiàn)上述算法,設(shè)計(jì)仿真實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)陣型,并應(yīng)用到安徽工業(yè)大學(xué)校隊(duì)YuShan2D的研發(fā)中,通過RoboCup世界杯決賽圈、中國公開賽、伊朗公開賽以及安徽省省賽等實(shí)戰(zhàn)檢驗(yàn),本文所采用的陣型學(xué)習(xí)方法是有效的,為進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)在線實(shí)時(shí)學(xué)習(xí)陣型打下了良好的基礎(chǔ)。
【關(guān)鍵詞】：人工智能 RoboCup仿真2D 多智能體協(xié)作 球員關(guān)系度
【學(xué)位授予單位】：安徽工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TP391.9
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-10
• 第一章 緒論10-17
• 1.1 引言10
• 1.2 RoboCup仿真 2D機(jī)器人足球比賽10-13
• 1.2.1 RoboCup仿真 2D項(xiàng)目國外發(fā)展情況10-12
• 1.2.2 RoboCup仿真 2D國內(nèi)發(fā)展情況12-13
• 1.3 安徽工業(yè)大學(xué)YuShan2D球隊(duì)13
• 1.4 RoboCup仿真 2D研究方向13-14
• 1.5 陣形學(xué)習(xí)的研究現(xiàn)狀及研究意義14-15
• 1.6 本文的內(nèi)容和組織結(jié)構(gòu)安排15-17
• 第二章 RoboCup仿真 2D平臺(tái)17-26
• 2.1 比賽平臺(tái)介紹17-21
• 2.1.1 Server服務(wù)器端17-18
• 2.1.2 Client客戶端18-19
• 2.1.3 Monitor監(jiān)視器19-21
• 2.2 Server仿真模型21-24
• 2.2.1 感知模型21
• 2.2.2 運(yùn)動(dòng)模型21-22
• 2.2.3 動(dòng)作模型和體能模型22-23
• 2.2.4 球員異構(gòu)模型23
• 2.2.5 裁判模型23-24
• 2.3 平臺(tái)特點(diǎn)24-25
• 2.4 本章小結(jié)25-26
• 第三章 陣型設(shè)計(jì)與跑位26-34
• 3.1 人類足球陣型26
• 3.2 球場信息及角色26-27
• 3.3 基于角色的陣型建模27
• 3.4 UVA陣型設(shè)計(jì)與跑位27-28
• 3.5 Delaunay三角網(wǎng)28-29
• 3.6 三角網(wǎng)的生成算法29-31
• 3.6.1 分割歸并法29
• 3.6.2 逐點(diǎn)插入算法29-30
• 3.6.3 三角網(wǎng)增長法30-31
• 3.7 agent2d陣型與跑位31-33
• 3.8 本章小結(jié)33-34
• 第四章 基于球員關(guān)系度的陣型學(xué)習(xí)34-43
• 4.1 多智能體協(xié)作34
• 4.2 陣型學(xué)習(xí)34
• 4.3 球員關(guān)系度34-40
• 4.3.1 影響因素34-38
• 4.3.2 模型建立38-40
• 4.4 球員關(guān)系度矩陣40
• 4.5 陣型模板40-41
• 4.6 陣型距離41-42
• 4.7 本章小結(jié)42-43
• 第五章 陣型學(xué)習(xí)仿真實(shí)驗(yàn)43-50
• 5.1 日志文件分析43-46
• 5.1.1 rcg和rcl文件介紹及分析43-45
• 5.1.2 數(shù)據(jù)提取45-46
• 5.2 仿真實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)46-47
• 5.2.1 數(shù)據(jù)預(yù)處理46
• 5.2.2 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)46-47
• 5.3 實(shí)驗(yàn)分析47-49
• 5.4 本章小結(jié)49-50
• 第六章 總結(jié)與展望50-52
• 6.1 總結(jié)50-51
• 6.2 展望51-52
• 參考文獻(xiàn)52-56
• 攻讀學(xué)位期間發(fā)表的論文及其他成果56-57
• 致謝57

【參考文獻(xiàn)】

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 王婕;機(jī)器人足球仿真比賽的綜合評(píng)價(jià)研究[D];廣東工業(yè)大學(xué);2011年

  本文關(guān)鍵詞：基于球員協(xié)作關(guān)系的RoboCup仿真2D陣型學(xué)習(xí)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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本文編號(hào)：376379