發(fā)布時間：2017-05-18 15:10

  本文關(guān)鍵詞：基于球員協(xié)作關(guān)系的RoboCup仿真2D陣型學(xué)習(xí)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：隨著機械工業(yè)4.0時代的到來,工業(yè)智能化的趨勢勢不可擋,機器人是智能化過程中重要的組成部分,它涉及到人工智能等許多科學(xué)的前沿領(lǐng)域。機器人足球世界杯及會議(RoboCup)是研究人工智能、機器人學(xué)而提出的一個標準問題框架,為研究人員提供交流學(xué)習(xí)的平臺。RoboCup包括仿真組、實體組、類人組及標準平臺組等分項。RoboCup仿真2D項目是RoboCup賽事中的傳統(tǒng)項目之一,側(cè)重于高層決策方面的研究,例如無球隊員跑位、射門學(xué)習(xí)、截球策略等。決策決定了球員場上的行為,對比賽勝負有關(guān)鍵性影響,陣型是決策的重要基礎(chǔ)之一。與人類足球比賽類似,陣型與球隊的戰(zhàn)術(shù)安排相關(guān),因此,學(xué)習(xí)對手陣型,了解對手戰(zhàn)術(shù)安排,并作出針對性決策,對比賽具有重要意義。本文首先在介紹RoboCup仿真2D項目國內(nèi)外發(fā)展情況及研究方向的基礎(chǔ)上,分析陣型學(xué)習(xí)的研究現(xiàn)狀和研究意義。其次,RoboCup仿真2D平臺是一個分布式、實時、不穩(wěn)定、通訊受限的平臺,對多智能體協(xié)作提出較高要求。本文在介紹RoboCup仿真2D平臺運行機理的基礎(chǔ)上,深入陣型學(xué)習(xí)問題。通過結(jié)合UVA和agent2d兩種目前球隊常用的底層所采用的陣型策略,分析基于角色的陣型建模方式,并且挖掘基于陣型跑位模式,該模式可以為研究陣型學(xué)習(xí)提供一定的基礎(chǔ)。最后,球員關(guān)系度是多智能體協(xié)作的一個重要概念,本文提出用球員關(guān)系度矩陣作為陣型標識。重點分析了影響球員關(guān)系度的幾個主要因素,對其進行數(shù)學(xué)建模,并推導(dǎo)出球員關(guān)系度的計算方法,從日志文件中計算得到陣型模板,利用陣型模板學(xué)習(xí)球隊實際陣型。日志文件包括rcg、rcl兩種類型文件,本文利用離線日志文件數(shù)據(jù)編程實現(xiàn)上述算法,設(shè)計仿真實驗學(xué)習(xí)陣型,并應(yīng)用到安徽工業(yè)大學(xué)校隊YuShan2D的研發(fā)中,通過RoboCup世界杯決賽圈、中國公開賽、伊朗公開賽以及安徽省省賽等實戰(zhàn)檢驗,本文所采用的陣型學(xué)習(xí)方法是有效的,為進一步實現(xiàn)在線實時學(xué)習(xí)陣型打下了良好的基礎(chǔ)。
【關(guān)鍵詞】：人工智能 RoboCup仿真2D 多智能體協(xié)作 球員關(guān)系度
【學(xué)位授予單位】：安徽工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：TP391.9
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-10
• 第一章 緒論10-17
• 1.1 引言10
• 1.2 RoboCup仿真 2D機器人足球比賽10-13
• 1.2.1 RoboCup仿真 2D項目國外發(fā)展情況10-12
• 1.2.2 RoboCup仿真 2D國內(nèi)發(fā)展情況12-13
• 1.3 安徽工業(yè)大學(xué)YuShan2D球隊13
• 1.4 RoboCup仿真 2D研究方向13-14
• 1.5 陣形學(xué)習(xí)的研究現(xiàn)狀及研究意義14-15
• 1.6 本文的內(nèi)容和組織結(jié)構(gòu)安排15-17
• 第二章 RoboCup仿真 2D平臺17-26
• 2.1 比賽平臺介紹17-21
• 2.1.1 Server服務(wù)器端17-18
• 2.1.2 Client客戶端18-19
• 2.1.3 Monitor監(jiān)視器19-21
• 2.2 Server仿真模型21-24
• 2.2.1 感知模型21
• 2.2.2 運動模型21-22
• 2.2.3 動作模型和體能模型22-23
• 2.2.4 球員異構(gòu)模型23
• 2.2.5 裁判模型23-24
• 2.3 平臺特點24-25
• 2.4 本章小結(jié)25-26
• 第三章 陣型設(shè)計與跑位26-34
• 3.1 人類足球陣型26
• 3.2 球場信息及角色26-27
• 3.3 基于角色的陣型建模27
• 3.4 UVA陣型設(shè)計與跑位27-28
• 3.5 Delaunay三角網(wǎng)28-29
• 3.6 三角網(wǎng)的生成算法29-31
• 3.6.1 分割歸并法29
• 3.6.2 逐點插入算法29-30
• 3.6.3 三角網(wǎng)增長法30-31
• 3.7 agent2d陣型與跑位31-33
• 3.8 本章小結(jié)33-34
• 第四章 基于球員關(guān)系度的陣型學(xué)習(xí)34-43
• 4.1 多智能體協(xié)作34
• 4.2 陣型學(xué)習(xí)34
• 4.3 球員關(guān)系度34-40
• 4.3.1 影響因素34-38
• 4.3.2 模型建立38-40
• 4.4 球員關(guān)系度矩陣40
• 4.5 陣型模板40-41
• 4.6 陣型距離41-42
• 4.7 本章小結(jié)42-43
• 第五章 陣型學(xué)習(xí)仿真實驗43-50
• 5.1 日志文件分析43-46
• 5.1.1 rcg和rcl文件介紹及分析43-45
• 5.1.2 數(shù)據(jù)提取45-46
• 5.2 仿真實驗設(shè)計46-47
• 5.2.1 數(shù)據(jù)預(yù)處理46
• 5.2.2 實驗設(shè)計46-47
• 5.3 實驗分析47-49
• 5.4 本章小結(jié)49-50
• 第六章 總結(jié)與展望50-52
• 6.1 總結(jié)50-51
• 6.2 展望51-52
• 參考文獻52-56
• 攻讀學(xué)位期間發(fā)表的論文及其他成果56-57
• 致謝57

【參考文獻】

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 王婕;機器人足球仿真比賽的綜合評價研究[D];廣東工業(yè)大學(xué);2011年

  本文關(guān)鍵詞：基于球員協(xié)作關(guān)系的RoboCup仿真2D陣型學(xué)習(xí)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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本文編號：376379