路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人研究的一個(gè)重要方向,它作為自主式移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的基本環(huán)節(jié)之一,是按照某一性能指標(biāo)搜索一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的最優(yōu)或近似最優(yōu)的無碰路徑。而智能計(jì)算,作為解決非線性問題的特殊方法,正在引起人們的廣泛關(guān)注,它是用計(jì)算的手段或方法來獲取和表達(dá)知識(shí),并模擬實(shí)現(xiàn)智能行為的一門學(xué)科。將智能計(jì)算方法運(yùn)用到移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法中,是本文的研究重點(diǎn)。主要內(nèi)容如下:1、系統(tǒng)詳盡地介紹了機(jī)器人的定義和分類,討論了移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的研究意義、國內(nèi)外研究進(jìn)展和基本研究方向,概要的闡述了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、模擬退火以及模糊控制等智能算法的發(fā)展現(xiàn)狀。2、以Pioneer2型機(jī)器人為例介紹了移動(dòng)機(jī)器人軟、硬件體系結(jié)構(gòu)以及移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型。3、提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理研究了移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法,即在建立人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的基礎(chǔ)上,研究如何在已知環(huán)境下進(jìn)行機(jī)器人的無障礙全局路徑規(guī)劃。4、融合模擬退火算法,對(duì)原始人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃進(jìn)行改進(jìn)。針對(duì)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃的局部極小值問題,引進(jìn)模擬退火算法,解決原始方法的缺陷。5、融合遺傳算法,對(duì)原始人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃進(jìn)行... 

【文章來源】：湖南大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

工業(yè)機(jī)器人而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種

圖 1.1 工業(yè)機(jī)器人而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的進(jìn)機(jī)器人，包括：服務(wù)機(jī)器人（如圖 1.2）、水下機(jī)器人（如圖 1.3）、娛樂（如圖 1.4）、檢測(cè)機(jī)器人（如圖 1.5）、軍用機(jī)器人（如圖 1.6）、太空機(jī)器人 1.7）和機(jī)器人足球（圖 1.8）等。在特種機(jī)器人中，有些分支發(fā)展很快，成體系的趨勢(shì)，如服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、軍用機(jī)器人、微操作機(jī)器人前，國際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人也分為兩類：制造環(huán)工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人，這和我國的分類是一

水下機(jī)器人

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]俄羅斯星球機(jī)器人開發(fā)一瞥——訪ROVER科技公司[J]. 蔡自興.  華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2004(S1)
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博士論文
[1]移動(dòng)機(jī)器人原型的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與環(huán)境建模研究[D]. 鄒小兵.中南大學(xué) 2005
[2]智能移動(dòng)機(jī)器人的視覺導(dǎo)航技術(shù)[D]. 吳東暉.浙江大學(xué) 2001

碩士論文
[1]基于模擬退火的ALV越野路徑規(guī)劃研究[D]. 宋彩云.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2005



本文編號(hào)：3430051