本文關(guān)鍵詞：基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)反饋補(bǔ)償控制的磁懸浮球位置控制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對現(xiàn)有磁懸浮球位置控制算法控制精度不高的問題,提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)反饋補(bǔ)償控制、PID控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識器的磁懸浮球位置控制結(jié)構(gòu)。采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識器建立控制系統(tǒng)誤差與控制量的動態(tài)模型,在線學(xué)習(xí)時,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識器在磁懸浮球位置實(shí)時控制過程中被訓(xùn)練,其訓(xùn)練后的參數(shù)動態(tài)復(fù)制給神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)反饋補(bǔ)償控制器,避免了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)反饋補(bǔ)償控制器的離線訓(xùn)練。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)反饋補(bǔ)償控制器在實(shí)時控制過程中基于PID的控制輸出作進(jìn)一步的學(xué)習(xí),以補(bǔ)償神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識器的建模誤差并產(chǎn)生一個反饋補(bǔ)償控制量。在控制回路中引入PID控制器可以保證神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在學(xué)習(xí)初期或系統(tǒng)受到擾動時閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,提高控制算法的魯棒性。仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)反饋補(bǔ)償控制方法較PID控制方法的控制精度由0.5mm提高到0.04 mm,控制系統(tǒng)具有良好的動靜態(tài)性能和較強(qiáng)的魯棒性。
【作者單位】： 上海理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 磁懸浮球 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 補(bǔ)償控制 系統(tǒng)辨識 位置控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金(50975179) 上海市教委科研創(chuàng)新項(xiàng)目(11ZZ136) 上海市科委科研計劃(11DZ0511400)、上海市科委科研計劃(12DZ2252300)資助項(xiàng)目
【分類號】：TP273
【正文快照】： 1引言磁懸浮系統(tǒng)利用磁場力與物體重力保持平衡的原理,使物體懸浮在指定位置,其具有無接觸、無摩擦、無磨損等優(yōu)點(diǎn)而廣泛應(yīng)用于磁懸浮軸承、磁懸浮隔振器、磁懸浮列車等眾多領(lǐng)域。磁懸浮球是一種典型的單自由度磁懸浮系統(tǒng),只需一個自由度控制即可實(shí)現(xiàn)球體的穩(wěn)定懸浮,它是研究

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  本文關(guān)鍵詞：基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)反饋補(bǔ)償控制的磁懸浮球位置控制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：331096