本文關鍵詞：基于ARM的嵌入式智能人工腿手持控制系統(tǒng)研究與設計，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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中南大學碩士學位論文基于ARM的嵌入式智能人工腿手持控制系統(tǒng)研究與設計姓名:鐘金申請學位級別:碩士專業(yè):控制理論與控制工程指導教師:譚冠政20070401中南大學碩士學位論文摘要摘要智能人工腿是20世紀90年代發(fā)展起來的具有高性能的新一代假肢,與普通假肢相比,它能根據外界條件變化和工作要求,自動地調整假肢系統(tǒng)的參數,使其運動自如,工作可靠,因而具有更好的仿生性能。開展該課題的研究對于幫助腿部截肢者回歸主流社會,減輕社會及其家庭負擔具有重要意義。智能人工腿的控制系統(tǒng)由兩部分構成,即手持控制系統(tǒng)和腿上控制系統(tǒng)。腿上控制系統(tǒng)主要用來改變智能人工腿的擺動速度,其中的各種控制參數都是通過手持控制系統(tǒng)來進行設置。以前研制的智能人工腿,在控制方面存在諸多不足,比如,手持控制系統(tǒng)多采用8位單片機作為處理器,速度慢,功耗大且系統(tǒng)開發(fā)難度較大,可擴展性差。通信方式采用的是串口有線通信,操作不便且容易出故障。另外,用于控制氣缸內針閥開度的腿上控制系統(tǒng)采用的是由步進電機所構成的開環(huán)結構,位置精度不高。針對以上不足,我們在設計智能仿生人工腿CIP-I Leg控制系統(tǒng)時做了如下改進:第一,選用Samsung公司的基于ARM7TDMI體系結構的微處理器S3C44BOX作為手持控制系統(tǒng)的C... 內容來自轉載請標明出處.

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