天堂国产午夜亚洲专区-少妇人妻综合久久蜜臀-国产成人户外露出视频在线-国产91传媒一区二区三区

當前位置:主頁 > 科技論文 > AI論文 >

基于DSP的智能控制器及在智能人工腿中的應用研究

發(fā)布時間:2016-09-09 09:18

  本文關(guān)鍵詞:基于DSP的智能控制器及在智能人工腿中的應用研究,由筆耕文化傳播整理發(fā)布。


《中南大學》 2003年

基于DSP的智能控制器及在智能人工腿中的應用研究

梁豐  

【摘要】:智能人工腿是機器人學和生物醫(yī)學工程學領(lǐng)域一個備受關(guān)注的研究課題,它最優(yōu)秀的特點是能模仿人體健康腿的運動方式且步行速度可自然、隨意地跟隨截肢者步行速度的變化而變化。開展該項目的研究對改善殘疾人的生存條件和促進其醫(yī)療福利事業(yè)的發(fā)展具有重要的現(xiàn)實意義。 智能人工腿的擺動靠空壓氣缸的伸縮來實現(xiàn),空壓氣缸尾部的電機可以控制氣缸內(nèi)一個針閥(流量控制閥)的開度,通過改變閥門開度可以調(diào)節(jié)膝關(guān)節(jié)彎曲和伸展的阻尼,從而達到改變膝關(guān)節(jié)彎曲和伸展速度的目的。以前研制的智能人工腿,在兩個方面存在不足,一方面它的控制器控制氣缸內(nèi)針閥開度采用步進電機所構(gòu)成的開環(huán)系統(tǒng),,位置精度不高;另一方面它的CPU多采用51系列的單片機,運行速度不能滿足高級算法的需要。針對這兩方面的不足,我們提出以下改進方案: (1).改步進電機為伺服直流電機,使它能在大范圍內(nèi)實現(xiàn)精密的位置控制。 (2).設計了一個具有位置和電流反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng),并采用遺傳算法對PID參數(shù)進行優(yōu)化,同時引入模糊控制理論使PID參數(shù)可進行在線整定。通過控制策略的改進來提高智能人工腿步態(tài)調(diào)整的快速性和準確性。 (3).智能控制器的CPU采用TI公司生產(chǎn)的DSP芯片TMS320F240PQ,它是專用電機控制芯片,集成度高,運行速度比51系列單片機快數(shù)十倍并具有強大的指令集,可實現(xiàn)高級算法的在線運算。 通過控制器硬件的設計、制作,軟件的編寫、調(diào)試以及實驗,結(jié)果表明,本文所提出的智能人工腿智能控制器提高了控制系統(tǒng)的智能性、魯棒性、快速性和準確性。

【關(guān)鍵詞】:
【學位授予單位】:中南大學
【學位級別】:碩士
【學位授予年份】:2003
【分類號】:TP242
【目錄】:

  • 第一章 綜述8-17
  • 1.1 項目研究的背景及目的意義8
  • 1.2 國內(nèi)外技術(shù)發(fā)展概況及國內(nèi)的需求8-14
  • 1.3 本人課題所從事的主要研究14-15
  • 1.4 技術(shù)路線和實施方案15
  • 1.5 論文創(chuàng)新點15-16
  • 1.6 小結(jié)16-17
  • 第二章 智能人工腿直流電機位置伺服控制系統(tǒng)的設計與分析17-30
  • 2.1 系統(tǒng)方案17-25
  • 2.2 閉環(huán)設計及仿真25-29
  • 2.3 小結(jié)29-30
  • 第三章 控制器的硬件電路設計30-45
  • 3.1 DSP概述30
  • 3.2 DSP芯片的特點30-32
  • 3.3 DSP內(nèi)部結(jié)構(gòu)及組成32-34
  • 3.4 基于DSP的控制器硬件設計34-44
  • 3.5 小結(jié)44-45
  • 第四章 控制器的軟件設計與分析45-64
  • 4.1 主程序設計與分析45-48
  • 4.2 中斷服務程序設計與分析48-63
  • 4.3 小結(jié)63-64
  • 第五章 系統(tǒng)軟硬件調(diào)試64-68
  • 5.1 硬件調(diào)試64-65
  • 5.2 軟件調(diào)試65-67
  • 5.3 實驗裝置67
  • 5.4 小結(jié)67-68
  • 總結(jié)68-69
  • 攻讀碩士期間發(fā)表的論文69-70
  • 參考文獻70-73
  • 致謝73
  • 下載全文 更多同類文獻

    CAJ全文下載

    (如何獲取全文? 歡迎:購買知網(wǎng)充值卡、在線充值、在線咨詢)

    CAJViewer閱讀器支持CAJ、PDF文件格式


    【相似文獻】

    中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

    1 張帆;潘瑞芳;葉福軍;荊麗茜;;視頻游戲中碰撞檢測算法的選擇[J];電腦知識與技術(shù);2011年13期

    2 蔣暉;陳允鋒;;數(shù)據(jù)挖掘及其一種關(guān)聯(lián)規(guī)則算法[J];計算機與數(shù)字工程;2011年06期

    3 金育嬋;;數(shù)據(jù)挖掘技術(shù)中基于關(guān)聯(lián)規(guī)則算法的研究[J];科技傳播;2011年12期

    4 胡紅;;赫夫曼編碼的幾種變種形式[J];湖北職業(yè)技術(shù)學院學報;2011年02期

    5 劉永生;賀升學;;三電平逆變器SVPWM控制算法研究[J];電子元器件應用;2011年06期

    6 高兵;胡國萍;;診斷貝葉斯網(wǎng)絡通用近似推理算法研究[J];電腦知識與技術(shù);2011年25期

    7 于成龍;;中文網(wǎng)頁信息抽取技術(shù)及分類算法研究[J];山東理工大學學報(自然科學版);2011年03期

    8 李曉東;;數(shù)論中任意m-order線性齊次遞推數(shù)列a_n項的快速求解方法[J];北京電子科技學院學報;2011年02期

    9 趙明;;農(nóng)業(yè)院校本科生計算機圖形學課程的研究型教學[J];計算機教育;2011年13期

    10 殷超;;刪除值相同元素的時間復雜度的改進算法[J];科技信息;2011年21期

    中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

    1 邵玲玲;鄔銳;黃炎;;多普勒天氣雷達產(chǎn)品一中氣旋在強風預報中的應用研究[A];首屆長三角氣象科技論壇論文集[C];2004年

    2 李改肖;劉雁春;崔高嵩;劉穎;何桂敏;;海圖深度基準面的確定及算法研究[A];第二十一屆海洋測繪綜合性學術(shù)研討會論文集[C];2009年

    3 龐興豪;任國春;徐以濤;邱煒;;一種新型功放自適應預失真器設計[A];2009年全國無線電應用與管理學術(shù)會議論文集[C];2009年

    4 龐興豪;任國春;徐以濤;邱煒;;一種新型功放自適應預失真器設計[A];2009年全國無線電應用與管理學術(shù)會議論文集[C];2009年

    5 姚舜;蘆鳳桂;李少青;張毓新;;閉環(huán)控制真空電子束釬焊薄壁毛細管[A];第十一次全國焊接會議論文集(第2冊)[C];2005年

    6 藍章禮;曹建秋;王華清;;基于動態(tài)梯度的指紋圖像二值化算法[A];2008年計算機應用技術(shù)交流會論文集[C];2008年

    7 平亮;何川;楊青彬;;無線電智能天線技術(shù)的特點及發(fā)展[A];2008通信理論與技術(shù)新發(fā)展——第十三屆全國青年通信學術(shù)會議論文集(下)[C];2008年

    8 杜玫芳;王昕;;基于特征加權(quán)的模糊c均值聚類算法及其應用[A];2008通信理論與技術(shù)新進展——第十三屆全國青年通信學術(shù)會議論文集(上)[C];2008年

    9 樊新海;李勝利;安鋼;王凱;;基于Delphi的零相位數(shù)字濾波算法研究[A];2008中國儀器儀表與測控技術(shù)進展大會論文集(Ⅲ)[C];2008年

    10 羅芳;艾廷華;王洪;;閉合坐標鏈多邊形數(shù)據(jù)的拓撲關(guān)系快速構(gòu)建[A];全國測繪科技信息網(wǎng)中南分網(wǎng)第二十四次學術(shù)信息交流會論文集[C];2010年

    中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前10條

    1 Vishala Sri-Pathma 趙容 編譯;[N];期貨日報;2009年

    2 馮雷;[N];財經(jīng)時報;2001年

    3 本報記者 晏燕;[N];科技日報;2001年

    4 李大慶;[N];科技日報;2005年

    5 本報記者 劉霞;[N];科技日報;2011年

    6 PALADIN;[N];電腦報;2003年

    7 本報記者 凌南;[N];中國高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導報;2002年

    8 PALADIN;[N];電腦報;2003年

    9 中國電信廣州研究院 沈建軍 劉大方 陳秀敏;[N];人民郵電;2011年

    10 重慶 Over-Time;[N];電腦報;2004年

    中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

    1 唐煜;均勻設計的組合性質(zhì)及其構(gòu)作[D];蘇州大學;2005年

    2 余金華;電阻層析成像技術(shù)應用研究[D];浙江大學;2005年

    3 Zhao Peixin;[D];山東大學;2005年

    4 呂翔;波長路由光網(wǎng)絡相關(guān)問題研究[D];浙江大學;2006年

    5 申遠;一些求解結(jié)構(gòu)型優(yōu)化的一階算法[D];南京大學;2012年

    6 趙裕眾;生物序列分析算法的研究及其應用[D];中國科學技術(shù)大學;2010年

    7 楊奎元;基于深層結(jié)構(gòu)的圖像內(nèi)容分析及其應用[D];中國科學技術(shù)大學;2012年

    8 石磊;基于數(shù)據(jù)的學習:埃爾米特算法與黎曼流形上的法向量估計[D];中國科學技術(shù)大學;2010年

    9 董元方;機器學習中的模型選擇問題研究[D];吉林大學;2011年

    10 徐樂順;N體問題周期解的變分算法[D];吉林大學;2006年

    中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

    1 梁豐;基于DSP的智能控制器及在智能人工腿中的應用研究[D];中南大學;2003年

    2 呂振華;天然氣發(fā)動機電控系統(tǒng)硬件的開發(fā)及其試驗研究[D];天津大學;2007年

    3 仇紅奎;矩陣變換器在變速恒頻電源系統(tǒng)中的應用研究[D];南京航空航天大學;2008年

    4 王武暉;摩托車基于雙觸媒催化轉(zhuǎn)化器的閉環(huán)電控補氣達歐III的研究[D];天津大學;2008年

    5 王猛;基于6-HTT并聯(lián)機器人的螺旋錐齒輪齒頂?shù)菇窃O備研究[D];山東理工大學;2009年

    6 李文斌;基于蟻群算法和模糊推理的智能控制器及在仿生人工腿中的應用研究[D];中南大學;2004年

    7 葉岑明;功率自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)研制[D];電子科技大學;2005年

    8 王學明;機車控制系統(tǒng)自動化模式的研究[D];吉林大學;2006年

    9 萬志華;洛氏硬度全自動檢測方法的研究[D];長春理工大學;2009年

    10 張穎;基于DSP的高速無刷直流電機智能控制系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)[D];東華大學;2010年


      本文關(guān)鍵詞:基于DSP的智能控制器及在智能人工腿中的應用研究,由筆耕文化傳播整理發(fā)布。



    本文編號:112132

    資料下載
    論文發(fā)表

    本文鏈接:http://sikaile.net/kejilunwen/rengongzhinen/112132.html


    Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

    版權(quán)申明:資料由用戶7e5cc***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要刪除請E-mail郵箱bigeng88@qq.com
    绝望的校花花间淫事2| 久久国内午夜福利直播| 五月的丁香婷婷综合网| 微拍一区二区三区福利| 国产精品午夜一区二区三区 | 91亚洲国产日韩在线| 中文字幕亚洲精品人妻| 久久青青草原中文字幕| 青青久久亚洲婷婷中文网| 国产成人在线一区二区三区| 色综合久久中文综合网| 日韩综合国产欧美一区| 91插插插外国一区二区婷婷| 日本女优一色一伦一区二区三区| 国产一区二区熟女精品免费| 欧美成人久久久免费播放| 午夜国产成人福利视频| 日韩精品免费一区二区三区| 欧美日韩亚洲国产av| 内射精品欧美一区二区三区久久久| 久久热这里只有精品视频| 国产色第一区不卡高清| 暴力性生活在线免费视频| 午夜视频成人在线观看| 成人免费视频免费观看| 少妇肥臀一区二区三区| 一区二区三区在线不卡免费| 99久久免费中文字幕| 成人国产激情福利久久| 日韩视频在线观看成人| 欧美一区二区三区播放| 欧美黑人精品一区二区在线| 欧美日韩国产黑人一区| 国产一区二区三区成人精品| 久久天堂夜夜一本婷婷| 制服丝袜美腿美女一区二区| 国产传媒一区二区三区| 国产av一区二区三区麻豆| 一本色道久久综合狠狠躁| 日本一级特黄大片国产| 日本高清视频在线播放|