本文關(guān)鍵詞：靜液壓-機(jī)械驅(qū)動(dòng)橋式履帶底盤分段跟隨轉(zhuǎn)向控制研究

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【摘要】：為提高靜液壓-機(jī)械驅(qū)動(dòng)橋式履帶底盤轉(zhuǎn)向的可操作性及安全性,設(shè)計(jì)了一種分段跟隨控制策略及利用轉(zhuǎn)向盤輸入的轉(zhuǎn)向電控系統(tǒng)。根據(jù)打滑條件下履帶底盤轉(zhuǎn)向分析結(jié)果,求解出理論轉(zhuǎn)向軌跡,并根據(jù)機(jī)械驅(qū)動(dòng)橋響應(yīng)復(fù)位時(shí)間進(jìn)行分段處理。實(shí)際履帶底盤轉(zhuǎn)向軌跡根據(jù)控制策略中所劃分的行駛方向角度與位置偏離限控制每一分段時(shí)間內(nèi)驅(qū)動(dòng)橋的離合制動(dòng)器作用狀態(tài),實(shí)時(shí)跟隨理論軌跡。建立了控制策略的評(píng)價(jià)方法,并進(jìn)行了算法仿真和電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)車試驗(yàn)。仿真結(jié)果表明控制算法履帶底盤轉(zhuǎn)向相對(duì)誤差為5.9%~10%,執(zhí)行器作用平均頻率為2.5~6.6 Hz。實(shí)車試驗(yàn)表明,利用轉(zhuǎn)向盤輸入的電控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可滿足靜液壓-機(jī)械驅(qū)動(dòng)式履帶底盤的轉(zhuǎn)向需求,能夠?qū)崿F(xiàn)駕駛?cè)藛T轉(zhuǎn)向意圖,轉(zhuǎn)向過(guò)程平穩(wěn)。同時(shí),電控系統(tǒng)能夠有效減少履帶底盤轉(zhuǎn)向過(guò)程中的原地滑轉(zhuǎn),從而減小對(duì)地面和農(nóng)作物的損傷。
【作者單位】： 中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院;合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 履帶底盤 靜液壓-機(jī)械式驅(qū)動(dòng) 分段跟隨轉(zhuǎn)向控制
【基金】：公益性行業(yè)(農(nóng)業(yè))科研專項(xiàng)經(jīng)費(fèi)項(xiàng)目(201203024)
【分類號(hào)】：U469.694;U463.4
【正文快照】： 引言履帶底盤的轉(zhuǎn)向是通過(guò)兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的差速來(lái)實(shí)現(xiàn)[1-2],控制差速的準(zhǔn)確性是整機(jī)能否按照駕駛?cè)藛T的意圖進(jìn)行轉(zhuǎn)向行駛的保證[3-4]。對(duì)于履帶車輛轉(zhuǎn)向理論,STEEDS等[5-6]提出考慮履帶與地面間滑動(dòng)因素的履帶車輛轉(zhuǎn)向規(guī)律,KITANO等[7-9]隨后也做了大量的研究工作。根據(jù)履帶

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前7條

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本文編號(hào)：989592