本文關(guān)鍵詞：無(wú)人車行駛環(huán)境特征分類方法

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【摘要】：為了提高車載2D激光雷達(dá)對(duì)城市環(huán)境障礙物的分類能力與環(huán)境地圖創(chuàng)建精度和無(wú)人車自主行為決策的安全性與準(zhǔn)確性,提出了一種基于機(jī)器學(xué)習(xí)的環(huán)境特征分類方法。將2D激光雷達(dá)的觀測(cè)數(shù)據(jù)幀分割為獨(dú)立的數(shù)據(jù)段,每個(gè)數(shù)據(jù)段中包含一個(gè)環(huán)境障礙實(shí)體;在數(shù)據(jù)段的二維高斯概率密度空間中,以概率密度的等高線橢圓軸長(zhǎng)、對(duì)數(shù)似然值和最大概率密度作為人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的樣本數(shù)據(jù)元素,利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完成數(shù)據(jù)段分類;利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出值的權(quán)重對(duì)分類的有效性進(jìn)行判定,僅保留有效的環(huán)境特征,并對(duì)分類完成的觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取。計(jì)算結(jié)果表明:在同一個(gè)試驗(yàn)場(chǎng)景中,當(dāng)分類有效性判定條件被設(shè)定為分類穩(wěn)定區(qū)間為[0.55,1],分類過渡區(qū)間為[0.45,0.55),分類無(wú)效區(qū)間為[0,0.45)的寬松條件時(shí),共識(shí)別出98個(gè)環(huán)境特征,同一環(huán)境特征的多次觀測(cè)數(shù)據(jù)的分類提取結(jié)果之間的最大標(biāo)準(zhǔn)差為30.7 mm,多個(gè)環(huán)境特征的平均標(biāo)準(zhǔn)差為5.1mm;當(dāng)分類有效性判定條件設(shè)定為分類穩(wěn)定區(qū)間為[0.65,1],分類過渡區(qū)間為[0.35,0.65),分類無(wú)效區(qū)間為[0,0.35)的嚴(yán)格條件時(shí),共識(shí)別出93個(gè)環(huán)境特征,同一環(huán)境特征的多次觀測(cè)數(shù)據(jù)的分類提取結(jié)果之間的最大標(biāo)準(zhǔn)差為22.0mm,多個(gè)環(huán)境特征的平均標(biāo)準(zhǔn)差為4.2mm,因此,提出的分類方法的噪聲容忍能力強(qiáng),分類精度高。
【作者單位】： 長(zhǎng)安大學(xué)信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 信息工程 特征分類 機(jī)器學(xué)習(xí) 無(wú)人車 同步定位 地圖構(gòu)建
【基金】：高等學(xué)校學(xué)科創(chuàng)新引智計(jì)劃項(xiàng)目(B14043)
【分類號(hào)】：U463.6
【正文快照】： 0引言在自動(dòng)駕駛過程中,無(wú)人車需要不間斷的感知外部交通環(huán)境,根據(jù)采集的信息實(shí)現(xiàn)自我定位、地圖構(gòu)建、路徑規(guī)劃和自主導(dǎo)航。自我定位的基礎(chǔ)來自于對(duì)外部環(huán)境的識(shí)別,而對(duì)外部環(huán)境識(shí)別的基礎(chǔ)是從觀測(cè)數(shù)據(jù)中分類和識(shí)別環(huán)境特征。2D激光雷達(dá)是一種高精度與高可靠性的距離與角度測(cè)

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本文編號(hào)：935965