本文關(guān)鍵詞：基于模糊PD控制方法的兩輪直立自平衡電動(dòng)車研究

  更多相關(guān)文章： 兩輪 自平衡 PD 模糊控制

【摘要】：通過機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、硬件開發(fā)、軟件策略等方面,搭建兩輪直立電動(dòng)車控制系統(tǒng),滿足了直立車的控制要求。設(shè)計(jì)以陀螺儀和加速計(jì)為傳感器的姿態(tài)獲取模塊,利用卡爾曼濾波算法提高控制精度。基于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型,采用牛頓力學(xué)的分析方法構(gòu)建兩輪自平衡直立車動(dòng)力學(xué)方程。設(shè)計(jì)了模糊PD控制器,以直立車的位移和速度為輸入變量進(jìn)行模糊控制器控制,傾斜角度和角速度由PD控制器控制。最后,建立了直立車實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)平臺(tái),用于兩輪自平衡直立車的參數(shù)調(diào)試及實(shí)時(shí)控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性,實(shí)時(shí)響應(yīng)性高,具有較高的市場(chǎng)推廣價(jià)值。
【作者單位】： 湖北汽車工業(yè)學(xué)院;吉林大學(xué)汽車工程學(xué)院汽車仿真與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 兩輪 自平衡 PD 模糊控制
【基金】：湖北省教育廳科學(xué)技術(shù)研究計(jì)劃青年人才項(xiàng)目(編號(hào):Q20151804) 汽車動(dòng)力傳動(dòng)與電子控制湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金項(xiàng)目(湖北汽車工業(yè)學(xué)院)基金號(hào)(ZDK1201401)
【分類號(hào)】：U489
【正文快照】： 1引言兩輪直立自平衡電動(dòng)車[1-3]作為一種新型的交通工具,具有體積小,操縱靈活等特點(diǎn)。蓄電池提供動(dòng)力,兩個(gè)電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力輸出,高實(shí)時(shí)響應(yīng)性單片機(jī)作為處理器,運(yùn)用平衡控制策略,控制電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)姿態(tài),通過身體重心的改變便可以實(shí)現(xiàn)車體的啟動(dòng)、加減速、停止等動(dòng)作。該車在倉(cāng)

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 秦劍;;兩輪自平衡車的制作[J];電子制作;2011年01期

2 焦勇;楊慶堂;;兩輪自平衡機(jī)器人的姿態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J];船電技術(shù);2011年05期

3 程剛;屈勝利;劉學(xué)超;;兩輪自平衡小車可控角度的推導(dǎo)研究[J];機(jī)床與液壓;2009年05期

4 劉海剛;宋一標(biāo);陳恒偉;龍察;廖惜春;劉海潮;;單軸兩輪自平衡小車姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];工業(yè)控制計(jì)算機(jī);2013年09期

5 程剛;屈勝利;劉學(xué)超;;兩輪自平衡小車可控角度的推導(dǎo)研究[J];伺服控制;2008年06期

6 馬遠(yuǎn)剛,王亮;武漢陽邏大橋基樁自平衡測(cè)試技術(shù)[J];世界橋梁;2004年04期

7 馬遠(yuǎn)剛,朱艷;基于改進(jìn)荷載傳遞函數(shù)的自平衡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換[J];橋梁建設(shè);2005年S1期

8 劉華清;郭日彩;程永鋒;;自平衡載荷測(cè)試新技術(shù)[J];武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版);2009年S1期

9 孫陽;辛頌;雷榮芳;張忠秋;胡琴芳;;雙輪自平衡小車的動(dòng)力學(xué)建模與分析[J];硅谷;2014年05期

10 魏延輝;劉勝;高延濱;張漢之;;基于兩輪自平衡機(jī)器人組合定位方法的研究[J];機(jī)械與電子;2010年10期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 安三虔;;基底抗d
自平衡奻j
法[A];第十一屆海峽兩岸隧道與地下工程學(xué)術(shù)與技術(shù)研討會(huì)論文集（C卷）[C];2012年

2 李國(guó)祥;孫丹辰;;自平衡檢測(cè)技術(shù)在大直徑深樁基中的應(yīng)用[A];城市地下空間開發(fā)與地下工程施工技術(shù)高層論壇論文集[C];2004年

3 戴杰明;崔良溶;張海暉;;自平衡高頻搖振機(jī)的原理與應(yīng)用[A];全國(guó)特種紙技術(shù)交流會(huì)暨特種紙委員會(huì)第八屆年會(huì)論文集[C];2013年

4 鮑協(xié)文;張中明;蔡珍梅;;生態(tài)環(huán)境電平的制限趨向[A];第十二屆全國(guó)電磁兼容學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2002年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 記者 崔小明　通訊員 姚徐敏;“寧波智造”機(jī)器人亮相天安門廣場(chǎng)[N];寧波日?qǐng)?bào);2011年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 吳廣鑫;坐式兩輪自平衡車的系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

2 鐘玉斌;自平衡擋墻體系的研究[D];重慶大學(xué);2006年

3 張志虎;自平衡擋墻的適用性和經(jīng)濟(jì)性研究[D];重慶大學(xué);2007年

4 張吉昌;單軸雙輪自平衡代步車的研究與設(shè)計(jì)[D];中國(guó)海洋大學(xué);2009年

5 丁鳳;一種新型兩輪自平衡小車的建模與控制[D];華中科技大學(xué);2012年

6 崔亮亮;自平衡雙輪移動(dòng)小車設(shè)計(jì)與控制研究[D];華南理工大學(xué);2014年

7 李洋;基于LQR算法兩輪自平衡小車的系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究[D];太原理工大學(xué);2011年

8 付勇杰;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的兩輪自平衡代步車的研究[D];太原理工大學(xué);2012年

9 田浪;自平衡雙輪電動(dòng)車開發(fā)及虛擬建模方法研究[D];重慶交通大學(xué);2012年

10 陳柏林;自平衡擋墻的施工力學(xué)問題研究[D];重慶大學(xué);2010年

，

本文編號(hào)：927558