本文關(guān)鍵詞：基于模糊PD控制方法的兩輪直立自平衡電動車研究

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【摘要】：通過機構(gòu)設(shè)計、硬件開發(fā)、軟件策略等方面,搭建兩輪直立電動車控制系統(tǒng),滿足了直立車的控制要求。設(shè)計以陀螺儀和加速計為傳感器的姿態(tài)獲取模塊,利用卡爾曼濾波算法提高控制精度�；谙到y(tǒng)結(jié)構(gòu)模型,采用牛頓力學的分析方法構(gòu)建兩輪自平衡直立車動力學方程。設(shè)計了模糊PD控制器,以直立車的位移和速度為輸入變量進行模糊控制器控制,傾斜角度和角速度由PD控制器控制。最后,建立了直立車實時控制系統(tǒng)平臺,用于兩輪自平衡直立車的參數(shù)調(diào)試及實時控制。實驗結(jié)果表明,該系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性,實時響應性高,具有較高的市場推廣價值。
【作者單位】： 湖北汽車工業(yè)學院;吉林大學汽車工程學院汽車仿真與控制國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 兩輪 自平衡 PD 模糊控制
【基金】：湖北省教育廳科學技術(shù)研究計劃青年人才項目(編號:Q20151804) 汽車動力傳動與電子控制湖北省重點實驗室開放基金項目(湖北汽車工業(yè)學院)基金號(ZDK1201401)
【分類號】：U489
【正文快照】： 1引言兩輪直立自平衡電動車[1-3]作為一種新型的交通工具,具有體積小,操縱靈活等特點。蓄電池提供動力,兩個電動機作為動力輸出,高實時響應性單片機作為處理器,運用平衡控制策略,控制電動車的運動姿態(tài),通過身體重心的改變便可以實現(xiàn)車體的啟動、加減速、停止等動作。該車在倉

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