本文關(guān)鍵詞：基于模糊PD控制方法的兩輪直立自平衡電動車研究

  更多相關(guān)文章： 兩輪 自平衡 PD 模糊控制

【摘要】：通過機構(gòu)設(shè)計、硬件開發(fā)、軟件策略等方面,搭建兩輪直立電動車控制系統(tǒng),滿足了直立車的控制要求。設(shè)計以陀螺儀和加速計為傳感器的姿態(tài)獲取模塊,利用卡爾曼濾波算法提高控制精度。基于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型,采用牛頓力學(xué)的分析方法構(gòu)建兩輪自平衡直立車動力學(xué)方程。設(shè)計了模糊PD控制器,以直立車的位移和速度為輸入變量進行模糊控制器控制,傾斜角度和角速度由PD控制器控制。最后,建立了直立車實時控制系統(tǒng)平臺,用于兩輪自平衡直立車的參數(shù)調(diào)試及實時控制。實驗結(jié)果表明,該系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性,實時響應(yīng)性高,具有較高的市場推廣價值。
【作者單位】： 湖北汽車工業(yè)學(xué)院;吉林大學(xué)汽車工程學(xué)院汽車仿真與控制國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 兩輪 自平衡 PD 模糊控制
【基金】：湖北省教育廳科學(xué)技術(shù)研究計劃青年人才項目(編號:Q20151804) 汽車動力傳動與電子控制湖北省重點實驗室開放基金項目(湖北汽車工業(yè)學(xué)院)基金號(ZDK1201401)
【分類號】：U489
【正文快照】： 1引言兩輪直立自平衡電動車[1-3]作為一種新型的交通工具,具有體積小,操縱靈活等特點。蓄電池提供動力,兩個電動機作為動力輸出,高實時響應(yīng)性單片機作為處理器,運用平衡控制策略,控制電動車的運動姿態(tài),通過身體重心的改變便可以實現(xiàn)車體的啟動、加減速、停止等動作。該車在倉

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 秦劍;;兩輪自平衡車的制作[J];電子制作;2011年01期

2 焦勇;楊慶堂;;兩輪自平衡機器人的姿態(tài)檢測系統(tǒng)的設(shè)計[J];船電技術(shù);2011年05期

3 程剛;屈勝利;劉學(xué)超;;兩輪自平衡小車可控角度的推導(dǎo)研究[J];機床與液壓;2009年05期

4 劉海剛;宋一標(biāo);陳恒偉;龍察;廖惜春;劉海潮;;單軸兩輪自平衡小車姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計[J];工業(yè)控制計算機;2013年09期

5 程剛;屈勝利;劉學(xué)超;;兩輪自平衡小車可控角度的推導(dǎo)研究[J];伺服控制;2008年06期

6 馬遠剛,王亮;武漢陽邏大橋基樁自平衡測試技術(shù)[J];世界橋梁;2004年04期

7 馬遠剛,朱艷;基于改進荷載傳遞函數(shù)的自平衡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換[J];橋梁建設(shè);2005年S1期

8 劉華清;郭日彩;程永鋒;;自平衡載荷測試新技術(shù)[J];武漢大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版);2009年S1期

9 孫陽;辛頌;雷榮芳;張忠秋;胡琴芳;;雙輪自平衡小車的動力學(xué)建模與分析[J];硅谷;2014年05期

10 魏延輝;劉勝;高延濱;張漢之;;基于兩輪自平衡機器人組合定位方法的研究[J];機械與電子;2010年10期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 安三虔;;基底抗d
自平衡奻j
法[A];第十一屆海峽兩岸隧道與地下工程學(xué)術(shù)與技術(shù)研討會論文集（C卷）[C];2012年

2 李國祥;孫丹辰;;自平衡檢測技術(shù)在大直徑深樁基中的應(yīng)用[A];城市地下空間開發(fā)與地下工程施工技術(shù)高層論壇論文集[C];2004年

3 戴杰明;崔良溶;張海暉;;自平衡高頻搖振機的原理與應(yīng)用[A];全國特種紙技術(shù)交流會暨特種紙委員會第八屆年會論文集[C];2013年

4 鮑協(xié)文;張中明;蔡珍梅;;生態(tài)環(huán)境電平的制限趨向[A];第十二屆全國電磁兼容學(xué)術(shù)會議論文集[C];2002年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 記者 崔小明　通訊員 姚徐敏;“寧波智造”機器人亮相天安門廣場[N];寧波日報;2011年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 吳廣鑫;坐式兩輪自平衡車的系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

2 鐘玉斌;自平衡擋墻體系的研究[D];重慶大學(xué);2006年

3 張志虎;自平衡擋墻的適用性和經(jīng)濟性研究[D];重慶大學(xué);2007年

4 張吉昌;單軸雙輪自平衡代步車的研究與設(shè)計[D];中國海洋大學(xué);2009年

5 丁鳳;一種新型兩輪自平衡小車的建模與控制[D];華中科技大學(xué);2012年

6 崔亮亮;自平衡雙輪移動小車設(shè)計與控制研究[D];華南理工大學(xué);2014年

7 李洋;基于LQR算法兩輪自平衡小車的系統(tǒng)設(shè)計與研究[D];太原理工大學(xué);2011年

8 付勇杰;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的兩輪自平衡代步車的研究[D];太原理工大學(xué);2012年

9 田浪;自平衡雙輪電動車開發(fā)及虛擬建模方法研究[D];重慶交通大學(xué);2012年

10 陳柏林;自平衡擋墻的施工力學(xué)問題研究[D];重慶大學(xué);2010年

，

本文編號：927558