本文關(guān)鍵詞：兩輪車姿態(tài)檢測穩(wěn)定性研究

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【摘要】：姿態(tài)測量是兩輪自平衡車控制系統(tǒng)設(shè)計的重要環(huán)節(jié)。由于單個傳感器存在的精度低、易出現(xiàn)故障等缺點,不能獲得精確的車身傾角值,兩輪車的運(yùn)動控制系統(tǒng)將無法正常工作。為提高兩輪自平衡車姿態(tài)測量的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性和可靠性,采用多傳感器姿態(tài)采集系統(tǒng)并設(shè)計了一種權(quán)值可調(diào)的分布式數(shù)據(jù)融合算法,根據(jù)各傳感器參與融合作用的大小,計算出相應(yīng)的融合系數(shù),根據(jù)不同時刻傳感器對車身傾角測量的精度變化更新融合權(quán)值,從而得到準(zhǔn)確可靠的傾斜角度。實驗結(jié)果表明,上述數(shù)據(jù)融合算法在兩輪車平穩(wěn)運(yùn)行及動態(tài)調(diào)整過程中均能夠獲得準(zhǔn)確的融合角度值,并能克服部分傳感器異常的問題,對平衡車姿態(tài)測量穩(wěn)定性有很大的保障。
【作者單位】： 華東交通大學(xué)電氣與電子工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 多傳感器 分布式濾波 權(quán)值可調(diào) 自平衡車
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61164011) 江西省自然科學(xué)基金(20114BAB201023) 江西省博士后科研擇優(yōu)資助項目(2015KY19)
【分類號】：U48;TP212.9
【正文快照】： 1引言兩輪平衡車因其環(huán)保、體積小、智能化程度高、行動靈活等特點,目前已廣泛應(yīng)用于娛樂、安保等領(lǐng)域,是未來市場發(fā)展的一大熱點。兩輪平衡車姿態(tài)作為其運(yùn)動控制的基礎(chǔ)和核心,直接決定了運(yùn)動控制器的工作是否正常,車身內(nèi)置的處理器根據(jù)實時的姿態(tài)計算出合適的驅(qū)動指令,驅(qū)動電

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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9 張pせ，

本文編號：911866