發(fā)布時(shí)間：2017-09-24 14:10

  本文關(guān)鍵詞：基于串級控制的四輪轉(zhuǎn)向車輛穩(wěn)定車道線保持

  更多相關(guān)文章： 智能交通 穩(wěn)定車道線保持 串級控制 四輪轉(zhuǎn)向 模型預(yù)測控制 線性二次型規(guī)劃

【摘要】：針對四輪前后輪轉(zhuǎn)向車輛的穩(wěn)定車道線保持,提出集成直接橫擺力矩和車道線保持的串級控制策略.主控制器實(shí)現(xiàn)車道線保持控制;副控制器實(shí)現(xiàn)車輛穩(wěn)定性控制.主控制器的前輪轉(zhuǎn)角作為副控制器的參考輸入,計(jì)算期望滑移角和期望橫擺率.后輪轉(zhuǎn)角和橫擺力矩作為副控制器控制輸入,基于LQ算法計(jì)算補(bǔ)償后輪轉(zhuǎn)角和橫擺力矩,實(shí)際滑移角和實(shí)際橫擺率跟蹤期望滑移角和期望橫擺率.在副控制器車輛穩(wěn)定性控制基礎(chǔ)上,主控制器實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確地車道線保持控制,保證車輛在車道內(nèi)安全行駛.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確車道線保持,并保證車輛的穩(wěn)定性和操縱性.
【作者單位】： 北京工業(yè)大學(xué)北京市交通工程重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中原工學(xué)院電子信息學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 智能交通 穩(wěn)定車道線保持 串級控制 四輪轉(zhuǎn)向 模型預(yù)測控制 線性二次型規(guī)劃
【基金】：北京市屬高等學(xué)校人才強(qiáng)教計(jì)劃資助項(xiàng)目(038000543115025)~~
【分類號】：U461.6
【正文快照】： 0引言智能車輛的車道線保持就是自動(dòng)地控制車輛在車道內(nèi)的位置和行駛方向并跟隨車道線行駛.已有文獻(xiàn)中采用模型預(yù)測控制、Fuzzy邏輯、H∞、自適應(yīng)、PID控制算法實(shí)現(xiàn)車道線保持,并集成轉(zhuǎn)矩輔助控制、主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向控制、偏航角率主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向控制和狀態(tài)反饋前輪轉(zhuǎn)向控制以提高車

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 郭磊;李克強(qiáng);王建強(qiáng);連小珉;;應(yīng)用方向可調(diào)濾波器的車道線識別方法[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2008年08期

2 徐后杰;李會(huì)方;繆國鋒;;基于單目視覺的車道線分離警告算法研究[J];微處理機(jī);2011年03期

3 郭磊;王建強(qiáng);李克強(qiáng);;基于點(diǎn)集優(yōu)化和干擾點(diǎn)模糊化的車道線識別[J];中國機(jī)械工程;2007年15期

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8 陳軍;趙玉凡;徐友春;彭永勝;袁一;;基于啟發(fā)式搜索的車道線識別算法研究[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2007年31期

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中國重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 劉天輝;李飛;;車輛視覺導(dǎo)航中道路檢測算法研究[A];第十一屆沈陽科學(xué)學(xué)術(shù)年會(huì)暨中國汽車產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)發(fā)展與合作論壇論文集（信息科學(xué)與工程技術(shù)分冊）[C];2014年

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本文編號：911832