本文關(guān)鍵詞：電動車驅(qū)動防滑控制策略的研究

  更多相關(guān)文章： 電動汽車 驅(qū)動防滑 邏輯門限 模糊控制 狀態(tài)觀測器

【摘要】：分布式驅(qū)動電動汽車是目前電動汽車技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的研究熱點和重要發(fā)展方向,相比于傳統(tǒng)的內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動汽車和普通的單電機(jī)驅(qū)動電動汽車,其在車輛動力學(xué)控制和驅(qū)動力分配等方面有著明顯的優(yōu)勢。驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)作為汽車電子控制系統(tǒng)的重要組成部分,其以輪胎滑轉(zhuǎn)率為主要控制目標(biāo),通過控制車輪驅(qū)動力,使輪胎保持穩(wěn)定的附著狀態(tài)從而獲得良好的操縱穩(wěn)定性和動力性。本文以電動汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)為研究對象,研究其在汽車驅(qū)動控制中的應(yīng)用。本文首先對輪轂電機(jī)的輸出特性,汽車單輪及整車的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了分析研究。建立了基于id=0控制的電機(jī)模型并對模型進(jìn)行了初步仿真,驗證了電機(jī)模型的輸出響應(yīng)滿足仿真要求;并對車輛進(jìn)行剛體運動分析,考慮四個車輪轉(zhuǎn)動、車輛縱向和橫向運動,車輛橫擺和車身側(cè)傾八個自由度建立了基于魔術(shù)公式的整車模型并驗證了驅(qū)動防滑系統(tǒng)的必要性。其次,設(shè)計了估計車輛狀態(tài)參數(shù)的觀測器�；谳喫�,側(cè)向加速度,橫擺角速度可測量設(shè)計狀態(tài)觀測器估算車輛質(zhì)心橫縱向速度及質(zhì)心側(cè)偏角,進(jìn)一步估算四個車輪的垂直載荷。并運用基于路面特征值的路面識別方法對路面情況進(jìn)行實時監(jiān)測,之后用仿真的方法證明了觀測器及路面識別方法的合理性。最后,闡述了驅(qū)動力的分配方法并對現(xiàn)有的控制方法進(jìn)行了比較,說明了各自的優(yōu)缺點。之后選擇邏輯門限值控制及模糊控制對模型進(jìn)行仿真,驗證了兩種控制方法在單一路面驅(qū)動,對接路面驅(qū)動及對開路面驅(qū)動三種工況下均能較好的保持車輛的操縱穩(wěn)定性。
【關(guān)鍵詞】：電動汽車 驅(qū)動防滑 邏輯門限 模糊控制 狀態(tài)觀測器
【學(xué)位授予單位】：重慶大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：U469.72
【目錄】：

• 中文摘要3-4
• 英文摘要4-7
• 1 緒論7-13
• 1.1 課題背景及研究意義7
• 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀7-10
• 1.2.1 傳統(tǒng)內(nèi)燃機(jī)汽車驅(qū)動防滑控制的發(fā)展及現(xiàn)狀8-9
• 1.2.2 電動汽車驅(qū)動防滑控制的發(fā)展及現(xiàn)狀9-10
• 1.2.3 車速估計及路面識別技術(shù)的發(fā)展及現(xiàn)狀10
• 1.3 論文研究內(nèi)容及主要工作10-13
• 2 驅(qū)動防滑的基本理論及整車仿真模型的建立13-31
• 2.1 驅(qū)動防滑控制基本原理13-15
• 2.1.1 車輛行駛方程13-14
• 2.1.2 車輪滑轉(zhuǎn)率與附著系數(shù)的關(guān)系14-15
• 2.2 輪胎模型15-17
• 2.3 電機(jī)模型17-24
• 2.3.1 PMSM的坐標(biāo)變換及數(shù)學(xué)模型17-19
• 2.3.2 SVPWM控制工作原理19-22
• 2.3.4 電機(jī)初步仿真22-24
• 2.4 整車模型24-29
• 2.4.1 整車模型的建立24-27
• 2.4.2 整車模型的仿真分析27-29
• 2.5 本章小結(jié)29-31
• 3 電動車車速估計及路面識別31-47
• 3.1 參考車速獲取的方法31-33
• 3.2 車速觀測器的設(shè)計33-39
• 3.2.1 車速非線性觀測器的設(shè)計33-35
• 3.2.2 觀測器穩(wěn)定性分析35-38
• 3.2.3 觀測器仿真結(jié)果分析38-39
• 3.3 路面識別方案39-45
• 3.3.1 路面狀態(tài)無量綱特征值的定義40-41
• 3.3.2 路面狀態(tài)識別算法41-42
• 3.3.3 變路面識別方法42-44
• 3.3.4 路面識別仿真驗證44-45
• 3.4 本章小結(jié)45-47
• 4 驅(qū)動防滑控制策略47-67
• 4.1 驅(qū)動力分配47
• 4.2 常見的幾種控制算法47-50
• 4.2.1 邏輯門限值控制47-48
• 4.2.2 PID控制48
• 4.2.3 滑模變結(jié)構(gòu)控制48-49
• 4.2.4 最優(yōu)控制49-50
• 4.2.5 模糊控制50
• 4.3 邏輯門限值控制的建模仿真與分析50-56
• 4.3.1 門限值控制的基本原理和控制流程51
• 4.3.2 邏輯門限值控制仿真分析51-56
• 4.4 模糊控制的建模仿真與分析56-66
• 4.4.1 模糊控制的基礎(chǔ)理論56-57
• 4.4.2 模糊控制輸入量的選擇57-58
• 4.4.3 模糊控制器的設(shè)計58-60
• 4.4.4 模糊控制仿真分析60-66
• 4.5 本章小結(jié)66-67
• 5 總結(jié)和展望67-69
• 5.1 全文總結(jié)67
• 5.2 研究展望67-69
• 致謝69-71
• 參考文獻(xiàn)71-73

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：907813