四輪獨立驅(qū)動電動汽車(4WID-EV)能獨立實現(xiàn)4個輪胎縱向力的控制與分配,實時保證電動汽車的最佳運行狀態(tài)�；趩蝹�驅(qū)動輪的動力學(xué)和輪轂電機特性建立了驅(qū)動輪模型,采用電流、電壓、轉(zhuǎn)速等常用參數(shù)設(shè)計輪胎縱向力估計模型�？紤]系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)的不確定性和傳感器噪聲干擾,將驅(qū)動輪縱向力估計與干擾分離,基于卡爾曼濾波算法,設(shè)計了驅(qū)動輪縱向力-未知輸入觀測器。仿真和臺架道路模擬試驗結(jié)果表明,設(shè)計的觀測系統(tǒng)能實時估計驅(qū)動輪縱向力,且具有較高的估計精度和抗干擾性,能滿足四輪獨立驅(qū)動電動汽車動力學(xué)控制要求。

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【部分圖文】：

圖14WID-EV驅(qū)動輪

圖2驅(qū)動輪縱向力觀測器

·1098·汽車工程2016年(第38卷)第9期圖2驅(qū)動輪縱向力觀測器b=0.643N·m·s/rad;L=0.125H;r=0.25m。采用MATLAB/Simulink搭建系統(tǒng)仿真模型。仿真時，驅(qū)動輪模型輸入電壓u=50V，未知輸入選用一組確定加速踏板行程下驅(qū)動輪縱向力經(jīng)驗數(shù)....

圖3兩種觀測算法對電流的估計仿真

·1098·汽車工程2016年(第38卷)第9期圖2驅(qū)動輪縱向力觀測器b=0.643N·m·s/rad;L=0.125H;r=0.25m。采用MATLAB/Simulink搭建系統(tǒng)仿真模型。仿真時，驅(qū)動輪模型輸入電壓u=50V，未知輸入選用一組確定加速踏板行程下驅(qū)動輪縱向力經(jīng)驗數(shù)....

圖4兩種觀測算法對轉(zhuǎn)速的估計仿真

觀測方法估計的系統(tǒng)電流、轉(zhuǎn)速和縱向力。由圖可見，與常規(guī)的UIO方法相比，本文中提出的UIO/雙KF綜合方法具有更高的跟蹤精度，且波動較孝抗干擾強，能較快地收斂。圖3兩種觀測算法對電流的估計仿真3道路模擬臺架試驗驗證與分析本文中4WID-EV試驗樣車是在某款純電動汽車架構(gòu)上改裝的，....

本文編號：3984140