無(wú)人駕駛車作為眾多高新技術(shù)相融合的高度智能化產(chǎn)物,其不僅是車輛工業(yè)未來(lái)的發(fā)展方向,還是解決交通擁堵,提高出行安全的重要途徑。無(wú)人駕駛車輛的軌跡跟蹤控制關(guān)系著車輛能否按照期望軌跡行駛,確保行駛的準(zhǔn)確性、安全性和平穩(wěn)性。本文運(yùn)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法針對(duì)車輛縱向、橫向動(dòng)力學(xué)進(jìn)行控制研究,設(shè)計(jì)縱向、橫向及綜合控制系統(tǒng),彌補(bǔ)單一控制方法在解決復(fù)雜控制問(wèn)題上的不足。本文基于無(wú)人駕駛車輛控制的要求,在進(jìn)行一定的簡(jiǎn)化后,建立車輛縱向動(dòng)力學(xué)模型,結(jié)合車輛傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型構(gòu)建縱向仿真模型;建立車輛二自由度橫向動(dòng)力學(xué)模型,結(jié)合車輛與期望軌跡的相對(duì)位置關(guān)系構(gòu)建了橫向仿真模型;考慮到車輛縱向、橫向的耦合,構(gòu)建無(wú)人駕駛車橫縱綜合控制系統(tǒng)模型。設(shè)計(jì)基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制器。以車輛速度為系統(tǒng)輸入,PID控制器的三個(gè)參數(shù)作為輸出,通過(guò)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)來(lái)實(shí)時(shí)調(diào)整和優(yōu)化PID控制器的控制參數(shù),并在MATLAB/Simulink中進(jìn)行仿真驗(yàn)證。設(shè)計(jì)基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模糊控制器。以距離誤差和方向誤差為控制器輸入,以前輪轉(zhuǎn)角為輸出,通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)不斷更新車輛模糊控制規(guī)則來(lái)完善控制效果,并在MATLAB/Simulink進(jìn)行了...

【文章頁(yè)數(shù)】：70 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-2帕爾馬大學(xué)無(wú)人駕駛車自2006年以來(lái)，歐洲開(kāi)始舉行歐洲陸地機(jī)器人試驗(yàn)(ELROB)以測(cè)試陸地機(jī)器人

圖1-2帕爾馬大學(xué)無(wú)人駕駛車來(lái)，歐洲開(kāi)始舉行歐洲陸地機(jī)器人試驗(yàn)(ELROB)以的無(wú)人駕駛汽車的性能。自2006年至今的10多年國(guó)、比利時(shí)、瑞士等歐洲國(guó)家，比賽內(nèi)容將軍事場(chǎng)，極大地?cái)U(kuò)展了無(wú)人駕駛技術(shù)的使用范圍，也促進(jìn)其中軍事主題包括偵察監(jiān)視、自主導(dǎo)航、車隊(duì)運(yùn)輸和救災(zāi)等[....

圖1-3牛津大學(xué)無(wú)人駕駛車

圖1-2帕爾馬大學(xué)無(wú)人駕駛車自2006年以來(lái)，歐洲開(kāi)始舉行歐洲陸地機(jī)器人試驗(yàn)(ELROB)以測(cè)試陸地機(jī)器人包括真實(shí)環(huán)境下的無(wú)人駕駛汽車的性能。自2006年至今的10多年間，比賽舉辦地包括意大利、德國(guó)、比利時(shí)、瑞士等歐洲國(guó)家，比賽內(nèi)容將軍事場(chǎng)景測(cè)試和民用場(chǎng)景測(cè)試進(jìn)行....

圖1-4INRIA公司無(wú)人駕駛車CyCab的車型類似于高爾夫球車，但配備有高精度的導(dǎo)航系統(tǒng)和視覺(jué)傳感器，

圖1-2帕爾馬大學(xué)無(wú)人駕駛車自2006年以來(lái)，歐洲開(kāi)始舉行歐洲陸地機(jī)器人試驗(yàn)(ELROB)以測(cè)試陸地機(jī)器人包括真實(shí)環(huán)境下的無(wú)人駕駛汽車的性能。自2006年至今的10多年間，比賽舉辦地包括意大利、德國(guó)、比利時(shí)、瑞士等歐洲國(guó)家，比賽內(nèi)容將軍事場(chǎng)景測(cè)試和民用場(chǎng)景測(cè)試進(jìn)行....

圖1-5Sandstorm無(wú)人駕駛車

同的CyCab之間能夠通過(guò)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)信息共享[17]。(2)美國(guó)無(wú)人駕駛車輛發(fā)展現(xiàn)狀美國(guó)在無(wú)人駕駛車輛相關(guān)技術(shù)的研究和應(yīng)用方面一直處在世界前列，20世紀(jì)80年代，美國(guó)陸軍與國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局(DARPA)合作開(kāi)展自主地面車輛(AVL)項(xiàng)目的研究，DARPA設(shè)立了專項(xiàng)資金....

本文編號(hào)：3972843