由于日益嚴重的交通堵塞和科技的蓬勃發(fā)展,自動駕駛技術已經成為當前的熱門研究方向。自動駕駛涉及到的關鍵技術眾多,而目前運動控制方面主要的研究熱點是自動駕駛車輛的橫向控制與縱向控制。本文首先針對自動駕駛車輛的縱向控制,設計了具有上下兩層控制器的自適應巡航系統。上層控制器分為自適應巡航系統與定速巡航系統,主要為了獲取當前工況下的期望縱向加速度,并設計了簡單的切換邏輯保證車輛的安全穩(wěn)定行駛。自適應巡航系統采用模型預測控制算法(MPC,Model Predictive Control)設計了兼顧安全性、舒適性和穩(wěn)定性的上層控制策略,定速巡航系統則采用比例-積分-微分(PID,Proportion Integration Differentiation)控制算法實現對期望車速的跟隨。下層控制器根據車輛狀態(tài)制定了油門、剎車的切換邏輯,并采用PID算法分別對油門和剎車進行控制,保證車輛實現對上層控制器期望縱向加速度的跟隨。對于橫向控制方面,本文采取了兩種方式實現自動駕駛車輛的轉向控制。首先采用將MPC算法和預瞄跟隨理論(PFT,Preview-Follower Theory)結合的方式實現對期望軌跡的...

【文章頁數】：88 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1自動駕駛SAE分級圖

因此本課題的目標則為實現L3級別的自動駕駛，根據駕駛環(huán)境對方向盤和加減速兩個方面同時進行控制，在實現基于自適應巡航系統的縱向控制基礎上實現車輛轉向控制，同時針對軌跡跟隨也進行了一系列的研究。1.2國內外研究現狀1.2.1自動駕駛研究現狀自動駕駛技術目前已經被廣泛研究，不管....

圖1-2自動駕駛系統組成及架構

圖1-2自動駕駛系統組成及架構根據以上對于自動駕駛的組成和架構的介紹，可以很明顯的看出，互聯網公以軟件開發(fā)為主的公司，它們的優(yōu)勢集中體現在感知融合等算法開發(fā)上，ogle），百度做的主要是L4的自動駕駛技術研究，很明顯的共同點就是車雷達，如圖1-3所示。激光雷達可以提供的....

圖1-3百度、谷歌無人駕駛車輛

數字地圖攝像頭激光雷達毫米波雷達GPS車輛控制決策規(guī)劃信息融合線控制動與驅動線控轉向自動變速器底盤一體化控制圖1-2自動駕駛系統組成及架構根據以上對于自動駕駛的組成和架構的介紹，可以很明顯的看出，互聯網公司由于是以軟件開發(fā)為主的公司，它們的優(yōu)勢集中體現在感知融合等算法開發(fā)上，....

圖1-5包含制動邏輯的模型預測控制策略

有一定的影響[33-36]。優(yōu)控制但是相對于LQR來說通過要求，同時增加了對系統的約束此眾多學者針對MPC在軌跡跟隨模型預測控制和最優(yōu)預瞄理論實力學模型的耦合，設計了線性時問題，并通過實車實驗驗證所提及橫向控制的要求。保證車輛在高速行駛時候的穩(wěn)定偏角約束等，在冰雪等復雜路....

本文編號：3956608