汽車主動避撞系統(tǒng)作為主動安全技術(shù)之一,能夠降低駕駛員疲勞強(qiáng)度,減少交通事故發(fā)生率和財(cái)產(chǎn)損失,對提高交通安全及改善交通環(huán)境有重要的意義。隨著智能交通系統(tǒng)(ITS)從信息服務(wù)類應(yīng)用向交通安全和運(yùn)輸效率類應(yīng)用的轉(zhuǎn)型,以及智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同服務(wù)應(yīng)用的發(fā)展,單車智能型車輛避撞預(yù)警系統(tǒng)顯現(xiàn)出了不足之處。本文設(shè)計(jì)了基于V2V信息交互的車輛縱向避撞系統(tǒng),以實(shí)現(xiàn)車、路、環(huán)境三者之間的協(xié)同,達(dá)到緩解交通環(huán)境擁堵,提高道路環(huán)境安全,優(yōu)化系統(tǒng)資源的目的。分析縱向避撞系統(tǒng)控制架構(gòu)、功能定義和技術(shù)難點(diǎn),設(shè)計(jì)了分層遞階式控制結(jié)構(gòu)和決策機(jī)制。提出的避撞預(yù)警控制策略利用DSRC作為車輛行駛信息交互的方式,以安全距離模型作為上層控制器計(jì)算車輛的期望加速度值,PID算法作為下層控制器完成對期望加速度的跟蹤,并使用車輛逆動力學(xué)模型、發(fā)動機(jī)MAP圖、非線性控制綜合技術(shù)計(jì)算設(shè)定加速度值所需的實(shí)時(shí)節(jié)氣門開度或制動壓力輸入量,實(shí)現(xiàn)車輛的縱向控制功能。針對車輛的非線性動態(tài)特征,為了更準(zhǔn)確的描述車輛運(yùn)動,利用CarSim建立車輛動力學(xué)模型,并在Simulink中以縱向動力學(xué)模型數(shù)據(jù)為基礎(chǔ),搭建了計(jì)算期望節(jié)氣門開度和期望制動力的逆動力學(xué)模型...

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景及意義
        1.1.1 研究背景
        1.1.2 研究意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 目前研究存在的問題
    1.4 研究內(nèi)容及結(jié)構(gòu)安排
第二章 避撞系統(tǒng)總體方案
    2.1 引言
    2.2 避撞系統(tǒng)總體方案
    2.3 系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)涉及的關(guān)鍵技術(shù)
第三章 縱向避撞車輛動力學(xué)系統(tǒng)建模
    3.1 車輛縱向動力學(xué)模型
        3.1.1 CarSim軟件介紹
        3.1.2 CarSim動力學(xué)建模
    3.2 車輛逆縱向動力學(xué)模型
        3.2.1 節(jié)氣門控制與制動力控制切換邏輯
        3.2.2 期望發(fā)動機(jī)力矩計(jì)算及逆發(fā)動機(jī)模型
        3.2.3 期望制動力矩計(jì)算及逆制動器模型
第四章 V2V車輛避撞系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    4.1 縱向避撞算法
        4.1.1 安全距離算法
        4.1.2 TTC算法
    4.2 V2X網(wǎng)聯(lián)通訊技術(shù)
    4.3 避撞時(shí)序分析
    4.4 報(bào)警距離與制動距離
    4.5 避撞系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        4.5.1 信息感知與處理
        4.5.2 上層控制策略
        4.5.3 PID下層控制器
第五章 虛擬測試平臺及典型工況實(shí)驗(yàn)
    5.1 虛擬測試平臺
        5.1.1 硬件平臺
        5.1.2 軟件平臺
        5.1.3 測試平臺總體概述
    5.2 典型工況仿真分析
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
致謝
參考文獻(xiàn)
在學(xué)期間發(fā)表的論文和取得的學(xué)術(shù)成果



本文編號：3949587