自適應(yīng)巡航控制技術(shù)是工業(yè)智能化的產(chǎn)物之一,也是未來無人駕駛技術(shù)的基礎(chǔ)。該技術(shù)旨在保證車輛行駛的安全性,同時(shí)為駕駛員和乘客帶來舒適的駕乘感受。不僅如此,成熟的自適應(yīng)巡航控制技術(shù)還能對(duì)日常生活中的交通流產(chǎn)生影響,在一定程度上緩解路面擁堵等交通狀況。本文通過理論研究、仿真分析以及實(shí)車實(shí)驗(yàn),理論聯(lián)系實(shí)際,完成對(duì)多路況行駛的車輛自適應(yīng)巡航縱向控制關(guān)鍵技術(shù)的研究。本文針對(duì)毫米波雷達(dá)如何在環(huán)境中對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行快速有效識(shí)別的問題,設(shè)計(jì)了一種適用于實(shí)車控制的毫米波雷達(dá)多車道目標(biāo)檢測(cè)跟蹤與快速切換方法,并確定了實(shí)現(xiàn)這種識(shí)別方法所需要的關(guān)鍵技術(shù)。通過實(shí)車實(shí)驗(yàn),對(duì)實(shí)際道路上的目標(biāo)車輛進(jìn)行識(shí)別跟蹤,驗(yàn)證了設(shè)計(jì)方法的有效性。本文應(yīng)用無跡卡爾曼濾波的估計(jì)方法對(duì)路面附著系數(shù)進(jìn)行了估計(jì)。在建立了車輛動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上建立車輛四輪動(dòng)力學(xué)模型,然后選取干瀝青、濕瀝青、雪地、冰面四種典型路面,通過無跡卡爾曼濾波對(duì)車輛狀態(tài)與路面附著系數(shù)進(jìn)行估計(jì),對(duì)比并分析了設(shè)定值與仿真的實(shí)際輸出值,以驗(yàn)證估計(jì)結(jié)果的精確度。此后選取合適的車輛安全距離模型,在此基礎(chǔ)上加入對(duì)路面附著系數(shù)、坡道角等因素的考慮,提出改進(jìn)后的安全距離模型,使之適用于多種...

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.3ACC系統(tǒng)五種典型場(chǎng)景Fig.1.3FiveTypicalScenesofACCSystem

轉(zhuǎn)向傳感器速度傳感器人機(jī)交互界面電子控制單元ECU節(jié)氣門控制器制動(dòng)系統(tǒng)控制器其他傳感器圖1.2ACC控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)Fig.1.2AdaptiveCruiseControlSystemStructure如圖1.3所示，ACC控制系統(tǒng)在實(shí)際工況下一般包含五種典型場(chǎng)景....

圖2.1MRR毫米波雷達(dá)

周圍環(huán)境車輛的速度以及相對(duì)于自車的位置信息，由于路面顛簸會(huì)導(dǎo)致車身俯仰角的從而導(dǎo)致之前檢測(cè)到的目標(biāo)短暫丟失。同時(shí)，由于雷達(dá)還能檢測(cè)到除了車輛以外的靜止例如防護(hù)欄、綠化帶等，會(huì)干擾正常的識(shí)別流程造成誤觸發(fā)。研究并改進(jìn)現(xiàn)有的雷達(dá)目算法，降低誤觸發(fā)率有利于ACC系統(tǒng)更好的實(shí)現(xiàn)其功能....

圖2.2雷達(dá)安裝位置

周圍環(huán)境車輛的速度以及相對(duì)于自車的位置信息，由于路面顛簸會(huì)導(dǎo)致車身俯仰角的從而導(dǎo)致之前檢測(cè)到的目標(biāo)短暫丟失。同時(shí)，由于雷達(dá)還能檢測(cè)到除了車輛以外的靜止例如防護(hù)欄、綠化帶等，會(huì)干擾正常的識(shí)別流程造成誤觸發(fā)。研究并改進(jìn)現(xiàn)有的雷達(dá)目算法，降低誤觸發(fā)率有利于ACC系統(tǒng)更好的實(shí)現(xiàn)其功能....

圖2.4自車坐標(biāo)系與毫米波雷達(dá)坐標(biāo)系Fig.2.4Self-trainCoordinateSystemandMillimeter-waveRadarCoordinateSystem

圖2.4自車坐標(biāo)系與毫米波雷達(dá)坐標(biāo)系trainCoordinateSystemandMillimeter-waveRadarCoo車與目標(biāo)車輛的縱向相對(duì)車距與橫向相對(duì)車距cosxrrdsinyrrd，dxr為兩車間的縱向相對(duì)車距，dyr為兩車間....

本文編號(hào)：3946454