隨著交通運輸行業(yè)的日益壯大,在帶給人們出行便利的同時,也導(dǎo)致了各種各樣的道路安全和交通擁堵問題。智能交通的出現(xiàn)及發(fā)展,有效地幫助人們緩解了這一系列問題。其中,車輛的智能化在幫助解決道路交通安全和堵塞問題方面具有著重要意義,并長久以來一直備受廣大范圍內(nèi)研究者的關(guān)注。本文研究是基于車聯(lián)網(wǎng)的環(huán)境下,對道路中的行車軌跡進行規(guī)劃控制,以達到輔助/自動駕駛的目的,然而想要在真實的場景下進行實驗研究,需要耗費大量的物資和成本,因此,本文考慮在計算機仿真平臺下,搭建完整的車聯(lián)網(wǎng)仿真框架,從通信與計算機知識結(jié)合的角度出發(fā),對道路行車的軌跡規(guī)劃控制展開研究。本文將利用車聯(lián)網(wǎng)中常用的通信手段來獲取道路信息,綜合道路區(qū)域危險度分布趨勢的短時預(yù)測結(jié)果,并應(yīng)用改進的軌跡規(guī)劃算法,來輔助自主車輛高效、安全的通過道路區(qū)域。本文的研究成果與輔助/自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域密切相關(guān),具有良好的研究意義和實用價值。具體的研究內(nèi)容如下:(1)簡述當前交通現(xiàn)狀中存在的各類行車運動模型,通過挖掘本文實驗仿真車輛的行車運動行為特征,提出了基于車間關(guān)系影響的介觀行車運動模型。(2)引入了以Ising模型為原型的危險度評估方法,通過對道路區(qū)域進...

【文章頁數(shù)】：57 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖3.2RRT*搜索過程

T中的點，形成點集Xnear；Step5：從Xnear中尋找到達newx代價比nearestx到達newx代價更小的點minx，并將newx與minx以及它們的連接邊加入擴展搜索樹T中；Step6：遍歷Xnear中除minx外的其他點，判斷若以newx為這些點的父節(jié)點時，從起點到....

圖4.1車聯(lián)網(wǎng)仿真框架設(shè)計

重慶大學碩士學位論文4車聯(lián)網(wǎng)仿真及實驗結(jié)果分析31計如下圖4.1所示：圖4.1車聯(lián)網(wǎng)仿真框架設(shè)計Fig.4.1Designofvehiclenetworkingsimulationframework由于普通車和簇頭車輛均行駛在同一道路上，因此，在NS-3平臺上的設(shè)計中，會將這兩層....

圖4.2NS-3平臺上車聯(lián)網(wǎng)框架效果圖

重慶大學碩士學位論文4車聯(lián)網(wǎng)仿真及實驗結(jié)果分析31計如下圖4.1所示：圖4.1車聯(lián)網(wǎng)仿真框架設(shè)計Fig.4.1Designofvehiclenetworkingsimulationframework由于普通車和簇頭車輛均行駛在同一道路上，因此，在NS-3平臺上的設(shè)計中，會將這兩層....

圖4.5道路路網(wǎng)場景文件Fig.4.5Roadnetworkscenefile

重慶大學碩士學位論文4車聯(lián)網(wǎng)仿真及實驗結(jié)果分析34表4.1SUMO平臺參數(shù)設(shè)置Table4.1ParametersettingofSUMOplatform參數(shù)值道路區(qū)域長度1000m車道數(shù)4車道寬度車輛數(shù)量3.2m200車輛長度5.0m車輛寬度1.8m車輛行駛的最大速度50m/s....

本文編號：3944964