發(fā)布時(shí)間：2024-03-23 02:36

　　汽車(chē)行駛過(guò)程中,駕駛操作及道路情況會(huì)使車(chē)身產(chǎn)生垂向、俯仰以及側(cè)傾運(yùn)動(dòng),無(wú)論對(duì)乘坐舒適性還是行駛安全性都有一定的影響。主動(dòng)懸架可以控制車(chē)身運(yùn)動(dòng),而如何設(shè)計(jì)控制器兼顧車(chē)身三個(gè)方向運(yùn)動(dòng)是研究的重點(diǎn)和難點(diǎn)。針對(duì)該難點(diǎn),本文通過(guò)對(duì)主動(dòng)懸架多目標(biāo)切換控制策略進(jìn)行研究,從而抑制車(chē)身運(yùn)動(dòng)。圍繞該控制策略,主要做了如下的一些研究:首先,分析了擴(kuò)展零力矩點(diǎn)(EZMP)的優(yōu)點(diǎn),并將擴(kuò)展零力矩點(diǎn)理論引入到車(chē)輛俯仰和側(cè)傾穩(wěn)定性評(píng)價(jià)體系中,推導(dǎo)出車(chē)輛俯仰和側(cè)傾評(píng)價(jià)指標(biāo)�？紤]地形角度,定義車(chē)輛支撐多邊形,對(duì)評(píng)價(jià)指標(biāo)進(jìn)行圖形化分析,提出以該指標(biāo)作為多目標(biāo)切換控制策略的主要控制目標(biāo)和切換控制主要判斷條件,為控制策略的邏輯切換規(guī)則制定和控制參量輸入提供了條件。簡(jiǎn)化側(cè)傾評(píng)價(jià)指標(biāo),并與現(xiàn)有的兩種評(píng)價(jià)指標(biāo)進(jìn)行對(duì)比分析,具有一致性,證明了該指標(biāo)的正確性,并側(cè)面驗(yàn)證了俯仰評(píng)價(jià)指標(biāo)的正確性。其次,以某SUV為研究對(duì)象,通過(guò)測(cè)量得到懸架和橫向穩(wěn)定桿相關(guān)參數(shù),再結(jié)合其它已知相關(guān)參數(shù),在ADAMS/Car中建立整車(chē)動(dòng)力學(xué)模型。根據(jù)仿真工況的需要,在ADAMS/Car中建立C級(jí)路面模型和正弦波路面模型。車(chē)輛模型和路面模型的建立,為后續(xù)聯(lián)合仿...

【文章頁(yè)數(shù)】：93 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 論文選題背景及意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 主動(dòng)懸架控制的研究現(xiàn)狀
        1.2.2 車(chē)輛側(cè)傾與俯仰以及垂向運(yùn)動(dòng)控制研究現(xiàn)狀
    1.3 主要研究?jī)?nèi)容
        1.3.1 研究技術(shù)路線
        1.3.2 研究?jī)?nèi)容
    1.4 本章小結(jié)
第二章 基于EZMP的車(chē)輛俯仰和側(cè)傾穩(wěn)定性評(píng)價(jià)指標(biāo)研究
    2.1 擴(kuò)展零力矩點(diǎn)(EZMP)
        2.1.1 零力矩點(diǎn)的發(fā)展
        2.1.2 擴(kuò)展零力矩點(diǎn)的一般公式
        2.1.3 擴(kuò)展零力矩點(diǎn)在車(chē)輛俯仰和側(cè)傾穩(wěn)定性評(píng)價(jià)上的應(yīng)用
        2.1.4 穩(wěn)定性評(píng)價(jià)指標(biāo)的Simulink模型
        2.1.5 穩(wěn)定性評(píng)價(jià)指標(biāo)的圖形化分析
    2.2 穩(wěn)定性評(píng)價(jià)指標(biāo)對(duì)比分析
        2.2.1 側(cè)傾評(píng)價(jià)指標(biāo)對(duì)比分析
        2.2.2 俯仰評(píng)價(jià)指標(biāo)對(duì)比分析
    2.3 穩(wěn)定性評(píng)價(jià)指標(biāo)所需參數(shù)獲取研究
        2.3.1 車(chē)輛線加速度和角加速度動(dòng)態(tài)測(cè)量
        2.3.2 地形俯仰角和側(cè)傾角動(dòng)態(tài)測(cè)量
    2.4 本章小結(jié)
第三章 相關(guān)參數(shù)測(cè)量與整車(chē)動(dòng)力學(xué)模型和路面模型建立
    3.1 懸架及橫向穩(wěn)定桿相關(guān)參數(shù)測(cè)量
        3.1.1 前后橫向穩(wěn)定桿參數(shù)測(cè)量
        3.1.2 減振器參數(shù)測(cè)量
        3.1.3 襯套參數(shù)測(cè)量
    3.2 整車(chē)ADAMS動(dòng)力學(xué)模型建立
        3.2.1 ADAMS軟件簡(jiǎn)介
        3.2.2 模型假設(shè)
        3.2.3 懸架及橫向穩(wěn)定桿子系統(tǒng)
        3.2.4 轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)
        3.2.5 輪胎和車(chē)身子系統(tǒng)
        3.2.6 動(dòng)力和制動(dòng)子系統(tǒng)
        3.2.7 整車(chē)模型
    3.3 路面模型建立
        3.3.1 C級(jí)路面模型
        3.3.2 正弦波路面模型
    3.4 本章小結(jié)
第四章 基于Stateflow建模的多目標(biāo)切換控制策略研究
    4.1 主動(dòng)懸架控制策略設(shè)計(jì)
        4.1.1 主動(dòng)懸架控制目標(biāo)確定
        4.1.2 模糊PID控制算法
    4.2 基于Stateflow建模的控制目標(biāo)切換
        4.2.1 Stateflow功能簡(jiǎn)介
        4.2.2 系統(tǒng)工作模式分析
        4.2.3 控制系統(tǒng)切換規(guī)則
        4.2.4 切換控制系統(tǒng)建模
        4.2.5 切換控制系統(tǒng)仿真
    4.3 多目標(biāo)切換模糊PID控制器模型建立
    4.4 本章小結(jié)
第五章 電磁主動(dòng)懸架多目標(biāo)切換控制聯(lián)合仿真研究
    5.1 電磁直線作動(dòng)器工作原理
    5.2 電磁直線作動(dòng)器數(shù)學(xué)模型建立及驗(yàn)證
    5.3 基于ADAMS和MATLAB聯(lián)合仿真模型建立
        5.3.1 ADAMS整車(chē)模型導(dǎo)出
        5.3.2 MATLAB/Simulink子系統(tǒng)生成
        5.3.3 ADAMS和MATLAB聯(lián)合仿真模型建立
    5.4 主動(dòng)和被動(dòng)懸架模型的聯(lián)合仿真結(jié)果分析
        5.4.1 C級(jí)路面直線勻速行駛工況仿真結(jié)果分析
        5.4.2 雙移線工況仿真結(jié)果分析
        5.4.3 加減速上下坡工況仿真結(jié)果分析
    5.5 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 工作內(nèi)容總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)成果



本文編號(hào)：3935321