隨著自動駕駛和車聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展,對車載導航定位系統(tǒng)的性能要求越來越高。目前,車載導航往往使用多種導航系統(tǒng)進行組合以期提高導航精度和可靠性。GNSS和INS由于優(yōu)勢互補、低成本等優(yōu)點,是最常用的組合導航方式,但是精度低、可靠性差的缺點限制了GNSS/INS的應用場景。因此,設計一款高精度、高可靠性、低成本的GNSS/INS組合導航系統(tǒng)具有重要的現(xiàn)實意義。本文具體工作內容如下:(1)針對單個IMU誤差大、可靠性低的問題,提出了一種陣列式IMU誤差補償結構,并使用迭代重加權最小二乘法改進了EKF冗余融合算法。為降低IMU的隨機誤差、提高可靠性,設計了同軸反向、平行正交安裝的陣列IMU硬件平臺;結合硬件平臺利用迭代重加權最小二乘算法分別對數(shù)據(jù)進行降維融合,解決了使用EKF算法進行融合時由于傳感器數(shù)量多,導致矩陣維數(shù)高、求逆運算復雜的問題。仿真和實驗結果表明,陣列IMU的隨機誤差比單個IMU降低了3～5倍;當出現(xiàn)離群測量值時,陣列IMU仍能保證較高的精度,提高了INS的可靠性。(2)針對低成本組合導航中使用的漸消卡爾曼濾波組合導航算法易受突變噪聲干擾導致定位精度較低、魯棒性差的問題,提出了一種基于不...

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-2常規(guī)空射巡航導彈Figure1-2Conventionalair-launchedcruisemissile

物逐年增加，GNSS信號更易被遮蔽。GNSS位置解算的不確定性增加，導致組合導航算法精度下降甚至發(fā)散。如何提高INS導航精度、如何提高組合導航算法解算精度和魯棒性，是本文的研究重點。因此，設計并實現(xiàn)低成本車載組合導航系統(tǒng)具有重要的價值和意義。1.2國內外發(fā)展現(xiàn)狀1.2.1GNSS....

圖1-3GNSS/INS芯片

較低車納璞贛校悍苫?禿虐?˙-1B/B-2、F-17、F-22戰(zhàn)斗機；滑翔炸彈及改進型AGM30、戰(zhàn)術彈道導彈、常規(guī)空射巡航導彈等[10]。在民用領域，美國雷錫恩公司、CrossBow公司、U-BLOX公司在導航定位領域實力較強，其中U-BLOX公司的芯片市場占有率最高，在車載定....

圖3-3陀螺儀原始數(shù)據(jù)

上海工程技術大學碩士學位論文第三章基于冗余測量信息的陣列IMU算法第26頁MEMSIMU一般只需要辨識出ARW、BI、RRW即可。通過對Matlab軟件的SensorFusionandTrackingToolbox的imuSensor模型進行仿真，設置參數(shù)為BI=10/h，ARW....

圖3-4Allan標準差對數(shù)曲線圖

上海工程技術大學碩士學位論文第三章基于冗余測量信息的陣列IMU算法第26頁MEMSIMU一般只需要辨識出ARW、BI、RRW即可。通過對Matlab軟件的SensorFusionandTrackingToolbox的imuSensor模型進行仿真，設置參數(shù)為BI=10/h，ARW....

本文編號：3923335