隨著自動(dòng)駕駛和車聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展,對(duì)車載導(dǎo)航定位系統(tǒng)的性能要求越來(lái)越高。目前,車載導(dǎo)航往往使用多種導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行組合以期提高導(dǎo)航精度和可靠性。GNSS和INS由于優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)、低成本等優(yōu)點(diǎn),是最常用的組合導(dǎo)航方式,但是精度低、可靠性差的缺點(diǎn)限制了GNSS/INS的應(yīng)用場(chǎng)景。因此,設(shè)計(jì)一款高精度、高可靠性、低成本的GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文具體工作內(nèi)容如下:(1)針對(duì)單個(gè)IMU誤差大、可靠性低的問(wèn)題,提出了一種陣列式IMU誤差補(bǔ)償結(jié)構(gòu),并使用迭代重加權(quán)最小二乘法改進(jìn)了EKF冗余融合算法。為降低IMU的隨機(jī)誤差、提高可靠性,設(shè)計(jì)了同軸反向、平行正交安裝的陣列IMU硬件平臺(tái);結(jié)合硬件平臺(tái)利用迭代重加權(quán)最小二乘算法分別對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行降維融合,解決了使用EKF算法進(jìn)行融合時(shí)由于傳感器數(shù)量多,導(dǎo)致矩陣維數(shù)高、求逆運(yùn)算復(fù)雜的問(wèn)題。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,陣列IMU的隨機(jī)誤差比單個(gè)IMU降低了3～5倍;當(dāng)出現(xiàn)離群測(cè)量值時(shí),陣列IMU仍能保證較高的精度,提高了INS的可靠性。(2)針對(duì)低成本組合導(dǎo)航中使用的漸消卡爾曼濾波組合導(dǎo)航算法易受突變?cè)肼暩蓴_導(dǎo)致定位精度較低、魯棒性差的問(wèn)題,提出了一種基于不...

【文章頁(yè)數(shù)】：88 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-2常規(guī)空射巡航導(dǎo)彈Figure1-2Conventionalair-launchedcruisemissile

物逐年增加，GNSS信號(hào)更易被遮蔽。GNSS位置解算的不確定性增加，導(dǎo)致組合導(dǎo)航算法精度下降甚至發(fā)散。如何提高INS導(dǎo)航精度、如何提高組合導(dǎo)航算法解算精度和魯棒性，是本文的研究重點(diǎn)。因此，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)低成本車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)具有重要的價(jià)值和意義。1.2國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀1.2.1GNSS....

圖1-3GNSS/INS芯片

較低車納璞贛校悍苫?禿虐?˙-1B/B-2、F-17、F-22戰(zhàn)斗機(jī)；滑翔炸彈及改進(jìn)型AGM30、戰(zhàn)術(shù)彈道導(dǎo)彈、常規(guī)空射巡航導(dǎo)彈等[10]。在民用領(lǐng)域，美國(guó)雷錫恩公司、CrossBow公司、U-BLOX公司在導(dǎo)航定位領(lǐng)域?qū)嵙^強(qiáng)，其中U-BLOX公司的芯片市場(chǎng)占有率最高，在車載定....

圖3-3陀螺儀原始數(shù)據(jù)

上海工程技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文第三章基于冗余測(cè)量信息的陣列IMU算法第26頁(yè)MEMSIMU一般只需要辨識(shí)出ARW、BI、RRW即可。通過(guò)對(duì)Matlab軟件的SensorFusionandTrackingToolbox的imuSensor模型進(jìn)行仿真，設(shè)置參數(shù)為BI=10/h，ARW....

圖3-4Allan標(biāo)準(zhǔn)差對(duì)數(shù)曲線圖

上海工程技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文第三章基于冗余測(cè)量信息的陣列IMU算法第26頁(yè)MEMSIMU一般只需要辨識(shí)出ARW、BI、RRW即可。通過(guò)對(duì)Matlab軟件的SensorFusionandTrackingToolbox的imuSensor模型進(jìn)行仿真，設(shè)置參數(shù)為BI=10/h，ARW....

本文編號(hào)：3923335