為提高車載捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計組合系統(tǒng)的動基座對準精度、速度和位置導(dǎo)航精度,提出了"容積卡爾曼濾波(CKF)非線性對準+非線性R-T-S平滑+再次Kalman濾波線性對準"的方案,即首先應(yīng)用CKF進行非線性對準,對準結(jié)果方位對準精度一般、位置誤差較大;接著利用R-T-S平滑獲得初始時刻高精度對準結(jié)果,此時非線性誤差模型退化為線性模型;最后再進行Kalman濾波線性對準而獲得高精度方位對準精度和位置導(dǎo)航。該方案無需長時間的粗對準,最終能獲得高精度的結(jié)果。實車試驗驗證了該方案的有效性。

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【部分圖文】：

圖1方位對準誤差

計常值零偏為1×10－4g，隨機零偏為5×10－5g。里程計安裝失準角δαψ=0.5°，δαγ=0.5°，標定系數(shù)誤差δKD=0.02。車輛初始位置緯度L=39.84°，經(jīng)度λ=116.12°。設(shè)置車輛運動過程如下:車輛靜止;北向1m/s2勻加速10s;勻速運動200s;2°/s....

圖2水平位置誤差

，隨機零偏為5×10－5g。里程計安裝失準角δαψ=0.5°，δαγ=0.5°，標定系數(shù)誤差δKD=0.02。車輛初始位置緯度L=39.84°，經(jīng)度λ=116.12°。設(shè)置車輛運動過程如下:車輛靜止;北向1m/s2勻加速10s;勻速運動200s;2°/s左轉(zhuǎn)彎90°;勻速運動20....

圖3失準角3方位平滑估計誤差

2016(Vol．38)No．8黃湘遠，等:基于CKF和Ｒ-T-S平滑的車載SINS/OD動基座對準方案·1023·協(xié)方差陣Pk|k－1和Pk，互協(xié)方差陣Ck|k－1。第二部分:后向遞推，按照k=N，N－1，…，1的順序進行逆向遞推，即x^k－1|N=x^k－1+Wk(x^k|N....

圖1方位對準誤差

計常值零偏為1×10－4g，隨機零偏為5×10－5g。里程計安裝失準角δαψ=0.5°，δαγ=0.5°，標定系數(shù)誤差δKD=0.02。車輛初始位置緯度L=39.84°，經(jīng)度λ=116.12°。設(shè)置車輛運動過程如下:車輛靜止;北向1m/s2勻加速10s;勻速運動200s;2°/s....

本文編號：3923083