汽車工業(yè)的迅猛發(fā)展提高了人民的出行效率,無人駕駛汽車的出現(xiàn)更是以解放駕駛員為宗旨提高了人民的生活質(zhì)量,但是由于技術(shù)條件的限制和行駛環(huán)境的復(fù)雜性,頻繁發(fā)生的汽車碰撞事故也給人民帶來了巨大的安全隱患和經(jīng)濟(jì)損失。無人駕駛汽車三大環(huán)節(jié)至關(guān)重要,環(huán)境感知環(huán)節(jié)識別道路環(huán)境,規(guī)劃決策環(huán)節(jié)對車輛所處環(huán)境進(jìn)行危險(xiǎn)判定,控制執(zhí)行環(huán)節(jié)控制車輛進(jìn)行縱向制動(dòng)或者橫向避讓。由于環(huán)境感知傳感器工作原理的限制和影響,它們將不會識別到被樹木、山體等完全遮擋的障礙物,該環(huán)境存在極大的安全隱患。為此本文將上述存在極大安全隱患的環(huán)境區(qū)域稱為潛在交通事故易發(fā)生區(qū)域,即傳感器感知盲區(qū)。利用數(shù)據(jù)挖掘算法深度挖掘傳感器感知盲區(qū)的特征,為無人駕駛汽車的控制策略提供更實(shí)時(shí)更詳細(xì)的數(shù)據(jù)。本文對傳感器感知盲區(qū)的相關(guān)特征進(jìn)行深入分析,建立傳感器感知盲區(qū)潛在障礙物運(yùn)動(dòng)學(xué)預(yù)測模型,為避免碰撞道路環(huán)境中的其他交通參與者,建立傳感器感知盲區(qū)主動(dòng)避撞安全距離模型。同時(shí),為了避免干擾其他交通參與者的正常行駛,研究傳感器感知盲區(qū)主動(dòng)避撞控制算法。首先,本文介紹了智能駕駛領(lǐng)域所用的環(huán)境感知傳感器;對頻發(fā)的交通事故進(jìn)行了深度剖析;對傳感器感知盲區(qū)進(jìn)行深入研究;... 

【文章來源】：江蘇大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２警示區(qū)域??

江蘇大學(xué)碩士學(xué)位論．丈??特征，圖１．３所示Ｃ１６激光雷達(dá)。??圖１．３Ｃ１６激光雷達(dá)??Ｆｉｇ．１．３?Ｃ１６?Ｌａｓｅｒ?ｒａｄａｒ??（１）?雷達(dá)測距原理??Ｃ１６系列多線混合固態(tài)激光雷達(dá)測距原理：飛行時(shí)間測量法。如圖１．４所示。??沖?＾＾３＾；中??ｄ＝（ｖｎ）／２??Ｉ?，??圖１．４時(shí)間飛行??Ｆｉｇ．?１．４?Ｔｉｍｅ?ｏｆ?ｆｌｉｇｈｔ??（２）?研究現(xiàn)狀??２０１０?■年，Ｍｉｃｈａｅｌ?Ｈｉｍｍｅｌｓｂａｃｈ?＿人［１９］針對激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的特征，提出■了＾??種基于極坐標(biāo)系的分塊地面直線擬合算法對地面進(jìn)行分割。??２０１４年，猜華大學(xué)的壬肖等人給出了一種基于直角坐標(biāo)系的分塊地面擬合算??法＿。此兩種分塊直線擬合算法能較少柵格高程差法所帶來的噪點(diǎn)，但是在復(fù)雜??的城市環(huán)境中，大量的車輛、行人、隔離帶等場景的大量存在，導(dǎo)致每個(gè)區(qū)域塊??很難滿足直線擬合條件，擬合不準(zhǔn)確，地面點(diǎn)云分割不千凈。??２０１７年，段建民等人？在此基礎(chǔ)上給出了一種實(shí)時(shí)性優(yōu)化的連通區(qū)域標(biāo)記的??目標(biāo)物提取方法。??１．２．２傳感器感知盲區(qū)??在無人駕駛汽車環(huán)境感知環(huán)節(jié)

圖１．４時(shí)間飛行??．．

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[4]基于慣性傳感器的GPS盲區(qū)軌跡追蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 李仁強(qiáng).南京郵電大學(xué) 2014
[5]基于激光雷達(dá)的智能車定位技術(shù)研究[D]. 伍舜喜.上海交通大學(xué) 2008



本文編號：3598749