隨著以專用短程通訊技術(shù)為代表的低延時(shí)高可靠性通訊技術(shù)的快速發(fā)展,自動(dòng)駕駛技術(shù)逐漸成熟。運(yùn)動(dòng)控制作為自動(dòng)駕駛汽車研究領(lǐng)域的關(guān)鍵問題之一,是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)。國內(nèi)外學(xué)者圍繞自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)動(dòng)控制的研究,其主要內(nèi)容包括橫向運(yùn)動(dòng)控制、縱向運(yùn)動(dòng)控制及多車協(xié)同控制。因此,制定合適的控制方法克服車輛的非線性及行駛工況的復(fù)雜性,具有深遠(yuǎn)的研究意義。針對(duì)于此,本研究工作基于模型預(yù)測(cè)控制（model predictive control,MPC）理論對(duì)自動(dòng)駕駛汽車的運(yùn)動(dòng)控制展開了研究。針對(duì)自動(dòng)駕駛汽車的橫向運(yùn)動(dòng)控制,為減小跟蹤誤差,提高車輛運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性,本文構(gòu)建了基于跟蹤誤差的線性時(shí)變模型預(yù)測(cè)控制器。首先,以橫向誤差、橫向誤差變化率、航向誤差及航向誤差變化率為狀態(tài)變量,建立非線性車輛動(dòng)力學(xué)模型;然后,對(duì)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行線性化和離散化處理,提高運(yùn)算實(shí)時(shí)性;最后,基于MPC理論,構(gòu)建基于線性誤差模型的MPC控制器。仿真結(jié)果表明,本文MPC控制器對(duì)速度具有較強(qiáng)的魯棒性,同時(shí),跟蹤誤差低于普通MPC控制器,控制性能更優(yōu)。針對(duì)自動(dòng)駕駛汽車的縱向運(yùn)動(dòng)控制,考慮跟車工況的復(fù)雜性,本文設(shè)計(jì)了多目標(biāo)自適應(yīng)巡航控制（multi... 

【文章來源】：合肥工業(yè)大學(xué)安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

自動(dòng)駕駛汽

國內(nèi)自

直接式控制結(jié)構(gòu)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[5]華為攜手首發(fā)集團(tuán)、奧迪中國實(shí)現(xiàn)全國首例實(shí)際高速公路場(chǎng)景的車路協(xié)同智能駕駛演示[J].   電子測(cè)量技術(shù). 2018(24)
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博士論文
[1]非線性伺服系統(tǒng)干擾補(bǔ)償及自適應(yīng)控制研究[D]. 王樹波.北京理工大學(xué) 2017
[2]視覺導(dǎo)航式智能車輛橫向與縱向控制研究[D]. 郭景華.大連理工大學(xué) 2012
[3]汽車縱向主動(dòng)避撞系統(tǒng)的研究[D]. 侯德藻.清華大學(xué) 2004

碩士論文
[1]基于人車協(xié)同的車輛路徑跟隨控制研究[D]. 程成.吉林大學(xué) 2019
[2]基于單目視覺的無人駕駛汽車軌跡跟蹤控制系統(tǒng)研究[D]. 吳俊麗.長安大學(xué) 2018
[3]基于滾動(dòng)優(yōu)化的車輛自適應(yīng)巡航控制[D]. 王秋.吉林大學(xué) 2017
[4]考慮運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的智能車輛縱橫向綜合控制研究[D]. 張堯文.南京航空航天大學(xué) 2017
[5]自主車隊(duì)的縱向協(xié)同控制技術(shù)研究[D]. 王沛東.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2015



本文編號(hào)：3565360