發(fā)布時(shí)間：2021-12-21 20:18

　　隨著汽車行業(yè)的發(fā)展,汽車的安全問(wèn)題受到越來(lái)越多的關(guān)注,其中自適應(yīng)巡航系統(tǒng)作為主動(dòng)安全系統(tǒng)的重要組成部分。該系統(tǒng)可以在駕駛過(guò)程中有效地緩解駕駛員疲勞,在保證安全行車的前提下,提高了汽車智能化水平,保證了駕駛員的舒適性。我國(guó)在該領(lǐng)域的技術(shù)尚未成熟,因此,本文研究的自適應(yīng)巡航算法對(duì)于我國(guó)提高自主研發(fā)能力具有重要意義。本文通過(guò)從以下幾點(diǎn)工作進(jìn)行了深入研究。（1）制定了自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的不同工作模式和切換策略,保證汽車在不同工況下具有不同的執(zhí)行操作。本文自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的安全距離算法在可變安全時(shí)距的基礎(chǔ)上增加了不同駕駛員的駕駛特性進(jìn)行分級(jí)別的安全距離控制。系統(tǒng)整體的控制算法采取分層控制,避免了集成式控制帶來(lái)的系統(tǒng)不匹配不協(xié)調(diào)的缺點(diǎn),具體分為上層控制和下層控制。（2）上層控制算法分為巡航模式算法和跟車模式算法,巡航模式算法采用傳統(tǒng)的PID控制,經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)仿真調(diào)節(jié)最理想的PID參數(shù);跟車模式算法采用模型預(yù)測(cè)控制（MPC）算法,MPC控制算法能夠有效的解決多目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題,在系統(tǒng)正常工作狀態(tài)下考慮了燃油經(jīng)濟(jì)性、人體舒適性、行車安全等約束條件�？紤]復(fù)雜工況以及駕駛行為影響,MPC計(jì)算期望控制量時(shí)有時(shí)會(huì)出現(xiàn)非... 

【文章來(lái)源】：遼寧工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁(yè)數(shù)】：68 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

安全距離模塊

圖 2.2 安全距離模塊Fig. 2.2 Security distance module圖 2.2 表示模塊為安全距離模塊，通過(guò) VTH 策略搭建以后需要進(jìn)行仿真比較合理的參數(shù)，v_ego 為自車車速,v_relate 為相對(duì)速度，patten 為模式選的則為安全距離，并且整體輸出時(shí)候?qū)ζ溥M(jìn)行做飽和函數(shù)限幅控制。

Fig. 2.4 Simulation of the safe distance under more stable driving conditions如圖 2.4 所示，安全了距離會(huì)隨著車速，相對(duì)車速變化而變化的，隨著自車車速加，期望的跟車距離也隨之增加，符合了駕駛員的駕駛習(xí)慣，0 至 5s 時(shí)，自車車速緩慢增加的狀態(tài)，此時(shí)相對(duì)速度的絕對(duì)值變小，但是相對(duì)速度為負(fù)值，說(shuō)明兩車接速度由高速接近變?yōu)榈退俳咏�，該狀態(tài)由較危險(xiǎn)狀態(tài)進(jìn)入較安全狀態(tài)，所以期望的距離也略有增加，以此來(lái)保證行車安全，在 5s 至 8s 左右自車車速增加，相對(duì)速度說(shuō)明兩車正在遠(yuǎn)離，但是由于自車速度的增加，導(dǎo)致了期望的跟車距離變大，同理 30s 以后自車速度的減小，導(dǎo)致了期望的跟車距離也隨之減小。望跟車距離（期m）

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]車輛多模式多目標(biāo)自適應(yīng)巡航控制[J]. 章軍輝,李慶,陳大鵬.  電子科技大學(xué)學(xué)報(bào). 2018(03)
[2]主動(dòng)轉(zhuǎn)向與差動(dòng)制動(dòng)協(xié)同作用車輛穩(wěn)定性控制[J]. 杜峰,關(guān)志偉,高博麟,戴金鋼,魏朗.  汽車安全與節(jié)能學(xué)報(bào). 2018(01)
[3]汽車自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的多性能指標(biāo)控制算法[J]. 凌濱,宋夢(mèng)實(shí),邢鍵,趙永輝.  機(jī)械科學(xué)與技術(shù). 2018(05)
[4]基于ACC系統(tǒng)的目標(biāo)車輛換道與出入彎道狀態(tài)辨識(shí)算法[J]. 王暢,山巖,趙佳,郭應(yīng)時(shí),朱永振.  汽車工程. 2017(08)
[5]汽車自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)[J]. 吳光強(qiáng),張亮修,劉兆勇,郭曉曉.  同濟(jì)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2017(04)
[6]基于模糊控制的車輛自適應(yīng)巡航研究及仿真[J]. 陳榮章,張靚超.  山東工業(yè)技術(shù). 2016(22)
[7]車輛多目標(biāo)自適應(yīng)巡航控制算法[J]. 張亮修,吳光強(qiáng),郭曉曉.  西安交通大學(xué)學(xué)報(bào). 2016(11)
[8]基于模式切換的汽車自適應(yīng)巡航系統(tǒng)分層控制[J]. 孫曉文,汪洪波.  合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2016(10)
[9]汽車自適應(yīng)巡航線性參變間距控制算法[J]. 高振海,嚴(yán)偉,李紅建,王大志,王林.  吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2016(04)
[10]基于毫米波雷達(dá)和機(jī)器視覺(jué)的夜間前方車輛檢測(cè)[J]. 金立生,程蕾,成波.  汽車安全與節(jié)能學(xué)報(bào). 2016(02)

碩士論文
[1]考慮時(shí)滯的ACC間距控制策略對(duì)車隊(duì)穩(wěn)定性的影響研究[D]. 黃穎.華南理工大學(xué) 2018
[2]基于滾動(dòng)優(yōu)化的車輛自適應(yīng)巡航控制[D]. 王秋.吉林大學(xué) 2017
[3]某轎車自適應(yīng)巡航系統(tǒng)多目標(biāo)優(yōu)化控制策略研究[D]. 邢國(guó)成.吉林大學(xué) 2017
[4]基于Lyapunov方法的迭代學(xué)習(xí)控制器設(shè)計(jì)[D]. 李彥威.浙江工業(yè)大學(xué) 2017
[5]面向車聯(lián)網(wǎng)的協(xié)同自適應(yīng)巡航控制研究[D]. 陳康.華南理工大學(xué) 2017
[6]基于MPC算法的混合動(dòng)力汽車自適應(yīng)巡航控制研究[D]. 胡吉.重慶大學(xué) 2015
[7]純電動(dòng)汽車自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)控制策略研究[D]. 張振軍.吉林大學(xué) 2013
[8]多輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車自適應(yīng)巡航控制[D]. 張洪月.沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué) 2013
[9]汽車縱向主動(dòng)避撞系統(tǒng)的建模與仿真[D]. 沈忱.武漢理工大學(xué) 2012



本文編號(hào)：3545111