隨著汽車行業(yè)的發(fā)展,汽車的安全問題受到越來越多的關注,其中自適應巡航系統(tǒng)作為主動安全系統(tǒng)的重要組成部分。該系統(tǒng)可以在駕駛過程中有效地緩解駕駛員疲勞,在保證安全行車的前提下,提高了汽車智能化水平,保證了駕駛員的舒適性。我國在該領域的技術尚未成熟,因此,本文研究的自適應巡航算法對于我國提高自主研發(fā)能力具有重要意義。本文通過從以下幾點工作進行了深入研究。（1）制定了自適應巡航系統(tǒng)的不同工作模式和切換策略,保證汽車在不同工況下具有不同的執(zhí)行操作。本文自適應巡航控制系統(tǒng)的安全距離算法在可變安全時距的基礎上增加了不同駕駛員的駕駛特性進行分級別的安全距離控制。系統(tǒng)整體的控制算法采取分層控制,避免了集成式控制帶來的系統(tǒng)不匹配不協(xié)調的缺點,具體分為上層控制和下層控制。（2）上層控制算法分為巡航模式算法和跟車模式算法,巡航模式算法采用傳統(tǒng)的PID控制,經過實驗仿真調節(jié)最理想的PID參數(shù);跟車模式算法采用模型預測控制（MPC）算法,MPC控制算法能夠有效的解決多目標優(yōu)化問題,在系統(tǒng)正常工作狀態(tài)下考慮了燃油經濟性、人體舒適性、行車安全等約束條件�？紤]復雜工況以及駕駛行為影響,MPC計算期望控制量時有時會出現(xiàn)非... 

【文章來源】：遼寧工業(yè)大學遼寧省

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

安全距離模塊

圖 2.2 安全距離模塊Fig. 2.2 Security distance module圖 2.2 表示模塊為安全距離模塊，通過 VTH 策略搭建以后需要進行仿真比較合理的參數(shù)，v_ego 為自車車速,v_relate 為相對速度，patten 為模式選的則為安全距離，并且整體輸出時候對其進行做飽和函數(shù)限幅控制。

Fig. 2.4 Simulation of the safe distance under more stable driving conditions如圖 2.4 所示，安全了距離會隨著車速，相對車速變化而變化的，隨著自車車速加，期望的跟車距離也隨之增加，符合了駕駛員的駕駛習慣，0 至 5s 時，自車車速緩慢增加的狀態(tài)，此時相對速度的絕對值變小，但是相對速度為負值，說明兩車接速度由高速接近變?yōu)榈退俳咏�，該狀態(tài)由較危險狀態(tài)進入較安全狀態(tài)，所以期望的距離也略有增加，以此來保證行車安全，在 5s 至 8s 左右自車車速增加，相對速度說明兩車正在遠離，但是由于自車速度的增加，導致了期望的跟車距離變大，同理 30s 以后自車速度的減小，導致了期望的跟車距離也隨之減小。望跟車距離（期m）

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]考慮時滯的ACC間距控制策略對車隊穩(wěn)定性的影響研究[D]. 黃穎.華南理工大學 2018
[2]基于滾動優(yōu)化的車輛自適應巡航控制[D]. 王秋.吉林大學 2017
[3]某轎車自適應巡航系統(tǒng)多目標優(yōu)化控制策略研究[D]. 邢國成.吉林大學 2017
[4]基于Lyapunov方法的迭代學習控制器設計[D]. 李彥威.浙江工業(yè)大學 2017
[5]面向車聯(lián)網的協(xié)同自適應巡航控制研究[D]. 陳康.華南理工大學 2017
[6]基于MPC算法的混合動力汽車自適應巡航控制研究[D]. 胡吉.重慶大學 2015
[7]純電動汽車自適應巡航控制系統(tǒng)控制策略研究[D]. 張振軍.吉林大學 2013
[8]多輪驅動電動汽車自適應巡航控制[D]. 張洪月.沈陽工業(yè)大學 2013
[9]汽車縱向主動避撞系統(tǒng)的建模與仿真[D]. 沈忱.武漢理工大學 2012



本文編號：3545111