無人駕駛汽車是解決交通安全、交通效率、能源利用等問題的一種技術(shù)方案,也是汽車自發(fā)明起就被賦予的理想目標。近年來,隨著計算機、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和智能算法理論的快速發(fā)展,智能車輛技術(shù)的研究成為車輛工程和人工智能領(lǐng)域的前沿和熱點。車輛的橫縱向運動控制作為實現(xiàn)無人駕駛汽車的基本條件和關(guān)鍵技術(shù),具有重要的研究意義。本文針對傳統(tǒng)燃油汽車的整車控制進行研究,分別設(shè)計了車輛的橫向控制、縱向控制以及橫縱向耦合控制的解決方案,完成的主要工作和創(chuàng)新點如下:（1）基于?₁自適應(yīng)控制理論的車輛橫向運動控制器設(shè)計。研究車輛的橫向運動后,通過對車輛的受力分析,著眼于路面與輪胎之間的相互作用,建立了車輛的橫向運動數(shù)學(xué)模型;運用?₁自適應(yīng)控制理論,以車輛前輪轉(zhuǎn)角為輸入,車輛橫向位移和橫擺角為控制目標,設(shè)計了車輛橫向運動控制器;最后對控制器的Simulink模型進行了仿真驗證,仿真結(jié)果表明,在設(shè)計的橫向運動控制器作用下,車輛能夠跟隨參考軌跡行駛,并且前輪轉(zhuǎn)角的變化光滑穩(wěn)定。（2）基于模型預(yù)測控制理論的車輛縱向運動控制器設(shè)計。運用模型預(yù)測控制算法搭建了車輛縱向控制的上層控制器,并基于... 

【文章來源】：湖南大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

Waymo自動駕駛汽車

百度阿波龍L4級自動駕駛小巴

02弧度轉(zhuǎn)向角的車輛運動軌跡接下來根據(jù)上節(jié)式(2.11)的車輛橫向動力學(xué)模型，=，計算出與上述相同條件下的車輛的運動狀態(tài)、行駛軌跡

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]車輛自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的建模與分層控制[J]. 張亮修,吳光強,郭曉曉.  汽車工程. 2018(05)
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博士論文
[1]視覺導(dǎo)航式智能車輛橫向與縱向控制研究[D]. 郭景華.大連理工大學(xué) 2012
[2]機械疲勞壽命預(yù)測與可靠性設(shè)計關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 葉南海.湖南大學(xué) 2012
[3]工程車輛三參數(shù)最佳換擋規(guī)律及控制方法研究[D]. 崔功杰.吉林大學(xué) 2009

碩士論文
[1]車輛自動駕駛縱向控制系統(tǒng)仿真研究[D]. 李濱.西華大學(xué) 2016
[2]基于橫向與縱向綜合控制的智能車輛運動控制研究[D]. 王浩.南京航空航天大學(xué) 2016
[3]汽車自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)模糊控制策略研究[D]. 李肖含.北京理工大學(xué) 2015
[4]基于ARM的智能車輛縱向控制半物理仿真系統(tǒng)研究[D]. 賀俊.西安理工大學(xué) 2007



本文編號：3528172