分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車可實(shí)現(xiàn)四輪轉(zhuǎn)矩的實(shí)時(shí)獨(dú)立精度控制,為車輛穩(wěn)定性控制提供了新的策略與方法。為充分發(fā)揮四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)在改善車輛操縱穩(wěn)定性方面的優(yōu)勢,本文以分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車為研究對象,研究了主動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向輪胎動(dòng)力學(xué)特性及控制,并設(shè)計(jì)了主動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)矩分配協(xié)調(diào)控制策略。主要研究工作如下:建立了四輪轉(zhuǎn)向汽車非線性動(dòng)力學(xué)模型。應(yīng)用MATLAB/Simulink建立了7自由度車輛動(dòng)力學(xué)模型、輪胎模型、電機(jī)模型及駕駛員模型,實(shí)現(xiàn)了非線性動(dòng)力學(xué)整車模型的數(shù)值計(jì)算,并通過開、閉環(huán)控制仿真試驗(yàn)與Carsim中車輛模型試驗(yàn)結(jié)果對比分析,驗(yàn)證了所建模型的有效性及精度,為研究提供了精度較高的仿真試驗(yàn)平臺(tái)。分析了主動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向最優(yōu)控制參數(shù)與控制性能優(yōu)劣的關(guān)系,并考慮車輛工況變化帶來的影響。通過分析車輛穩(wěn)定性影響條件并確定控制參數(shù),提出一種模糊自適應(yīng)參數(shù)調(diào)節(jié)的主動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向最優(yōu)控制器。并通過開、閉環(huán)控制仿真驗(yàn)證及操縱穩(wěn)定性評價(jià)指標(biāo)分析得出:所提出的主動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向控制器在不同附著系數(shù)路面上具有較好的適應(yīng)性,提高了車輛運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤性能和行駛的安全性。為克服特殊工況下單一轉(zhuǎn)向控制存在的局限性,基于(質(zhì)心側(cè)偏角)相平面法判定原則...

【文章來源】： 江西理工大學(xué)江西省

【文章頁數(shù)】：78 頁

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 基于輪胎側(cè)向力控制國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.3 基于輪胎縱向力控制國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.4 車輛穩(wěn)定性協(xié)調(diào)控制國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 本文主要研究內(nèi)容
    1.4 技術(shù)路線
第二章 分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車動(dòng)力學(xué)建模
    2.1 概述
    2.2 車輛動(dòng)力學(xué)模型
        2.2.1 坐標(biāo)系與模型簡化
        2.2.2 車體動(dòng)力學(xué)模型
        2.2.3 車輪動(dòng)力學(xué)模型
        2.2.4 垂向載荷計(jì)算模塊
    2.3 輪胎模型
    2.4 驅(qū)動(dòng)電機(jī)模型
    2.5 駕駛員模型
    2.6 車輛動(dòng)力學(xué)模型仿真試驗(yàn)分析
        2.6.1 與Carsim模型對比分析
        2.6.2 駕駛員模型閉環(huán)響應(yīng)驗(yàn)證
    2.7 本章小結(jié)
第三章 模糊自適應(yīng)主動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向車輛最優(yōu)控制
    3.1 車輛跟蹤模型
        3.1.1 控制變量選擇
        3.1.2 車輛參考模型
    3.2 主動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向最優(yōu)控制研究
        3.2.1 線性二次型最優(yōu)控制
        3.2.2 主動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向最優(yōu)控制器
    3.3 模糊參數(shù)調(diào)節(jié)器
        3.3.1 參數(shù)分析
        3.3.2 模糊控制器設(shè)計(jì)
    3.4 仿真分析
        3.4.1 正弦響應(yīng)試驗(yàn)
        3.4.2 標(biāo)準(zhǔn)雙移線試驗(yàn)
    3.5 車輛閉環(huán)操縱系統(tǒng)主動(dòng)安全性綜合評價(jià)
    3.6 本章小結(jié)
第四章 主動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)矩分配協(xié)調(diào)控制研究
    4.1 車輛失穩(wěn)判定
    4.2 車輛穩(wěn)定性協(xié)調(diào)控制策略
        4.2.1 速度控制器設(shè)計(jì)
        4.2.2 車輛橫擺穩(wěn)定性控制器設(shè)計(jì)
    4.3 轉(zhuǎn)矩優(yōu)化分配控制
        4.3.1 優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)建立
        4.3.2 約束條件
        4.3.3 優(yōu)化算法選擇
    4.4 仿真研究
        4.4.1 正弦響應(yīng)試驗(yàn)
        4.4.2 閉環(huán)響應(yīng)試驗(yàn)
    4.5 本章小結(jié)
第五章 結(jié)論與展望
    5.1 全文總結(jié)
    5.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]分布式電動(dòng)汽車操縱穩(wěn)定性集成控制方法研究[D]. 謝憲毅.吉林大學(xué) 2018
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[3]分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車動(dòng)力學(xué)控制機(jī)理和控制策略研究[D]. 武冬梅.吉林大學(xué) 2015
[4]面向車輛操縱穩(wěn)定性的駕駛員建模及輪胎性能客觀評價(jià)研究[D]. 陳煥明.吉林大學(xué) 2015
[5]基于人—車—路閉環(huán)系統(tǒng)的汽車操穩(wěn)試驗(yàn)及評價(jià)方法研究[D]. 曹建永.上海交通大學(xué) 2015
[6]基于線控技術(shù)的四輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向汽車控制策略仿真研究[D]. 杜峰.長安大學(xué) 2009
[7]基于輪胎力最優(yōu)分配的車輛動(dòng)力學(xué)集成控制研究[D]. 李道飛.上海交通大學(xué) 2008

碩士論文
[1]汽車電子穩(wěn)定系統(tǒng)（ESC）建模及控制策略研究[D]. 張凡.南京理工大學(xué) 2017



本文編號：3527350