隨著國(guó)內(nèi)物流行業(yè)的快速發(fā)展,物流行業(yè)“最后一公里”末端配送服務(wù)的重要性不斷提升,配送成本高以及效率低的問(wèn)題日益凸顯。常用于園區(qū)、社區(qū)和校園等特定場(chǎng)景的低速無(wú)人駕駛物流車(chē),逐漸成了各大物流企業(yè)和相關(guān)研究機(jī)構(gòu)關(guān)注的重點(diǎn)。無(wú)人車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)的作用,就如人的雙眼一樣重要,其主要的環(huán)境感知內(nèi)容,包括對(duì)道路邊界的檢測(cè)和路面障礙物的跟蹤�；诘退贌o(wú)人駕駛物流車(chē)感知系統(tǒng)的成本約束和感知能力的要求,本文選用價(jià)格相對(duì)較低的單線激光雷達(dá),開(kāi)發(fā)了一套具有良好可視性和實(shí)時(shí)性的Labview環(huán)境信息采集系統(tǒng)。通過(guò)實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了道路邊界檢測(cè)算法,障礙物聚類算法和低速條件下的障礙物目標(biāo)跟蹤算法的準(zhǔn)確性和有效性,具有一定的學(xué)術(shù)研究?jī)r(jià)值和工程價(jià)值。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下:（1）介紹了單線激光雷達(dá)的工作原理和性能,基于Labview的環(huán)境信息采集系統(tǒng)的基本架構(gòu)。在Labview中編寫(xiě)雷達(dá)點(diǎn)云信息解析程序,對(duì)激光雷達(dá)報(bào)文信息進(jìn)行解析。Labview環(huán)境信息采集系統(tǒng)中調(diào)用包含道路檢測(cè)算法、障礙物聚類和跟蹤算法的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)DLL,以完成對(duì)環(huán)境信息的采集。（2）提出一種激光雷達(dá)的道路可通行區(qū)域檢測(cè)算法。根據(jù)二維激光雷達(dá)掃描道路的... 

【文章來(lái)源】：重慶理工大學(xué)重慶市

【文章頁(yè)數(shù)】：77 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

sick 雷達(dá)

HOKUYO 雷達(dá)

北醒單點(diǎn)測(cè)距激光雷達(dá)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于視覺(jué)和激光數(shù)據(jù)融合的3D多目標(biāo)跟蹤[J]. 房建武,王賀,薛建儒,許宏科.  無(wú)人系統(tǒng)技術(shù). 2019(05)
[2]基于聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的車(chē)用多傳感器目標(biāo)跟蹤融合算法[J]. 王鵬宇,趙世杰,馬天飛,熊曉勇,程馨.  吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2019(05)
[3]基于UDP協(xié)議的可靠數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)現(xiàn)[J]. 許坤,趙亮.  科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào). 2019(17)
[4]電商物流末端配送問(wèn)題與對(duì)策研究[J]. 潘燦輝.  全國(guó)流通經(jīng)濟(jì). 2019(05)
[5]智能汽車(chē)技術(shù)及環(huán)境感知傳感器初探[J]. 魏琴,谷謝天,陳平易.  內(nèi)燃機(jī)與配件. 2019(02)
[6]基于加權(quán)K近鄰的改進(jìn)密度峰值聚類算法[J]. 楊震,王紅軍.  計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究. 2020(03)
[7]校園快遞“最后一公里”配送現(xiàn)狀調(diào)查分析[J]. 李海東,馬達(dá)威.  經(jīng)濟(jì)研究導(dǎo)刊. 2017(31)
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[10]MHT算法在航跡關(guān)聯(lián)中的應(yīng)用[J]. 尹文進(jìn),張靜遠(yuǎn),饒喆.  兵工自動(dòng)化. 2016(04)

博士論文
[1]智能車(chē)輛同時(shí)定位與建圖關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 劉丹.北京工業(yè)大學(xué) 2018
[2]地面三維激光掃描點(diǎn)云場(chǎng)景重建方法研究[D]. 龔珍.中國(guó)地質(zhì)大學(xué) 2017
[3]基于激光雷達(dá)的智能車(chē)輛目標(biāo)識(shí)別與跟蹤關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 周俊靜.北京工業(yè)大學(xué) 2014

碩士論文
[1]基于時(shí)空融合的激光雷達(dá)障礙物檢測(cè)與運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤[D]. 張佳鵬.浙江大學(xué) 2019
[2]基于單線激光雷達(dá)的車(chē)輛檢測(cè)與跟蹤[D]. 劉偉.長(zhǎng)春理工大學(xué) 2019
[3]基于三維激光雷達(dá)的智能車(chē)輛安全行駛域檢測(cè)方法研究[D]. 蔡宇鋒.重慶郵電大學(xué) 2019
[4]城區(qū)環(huán)境下基于激光雷達(dá)的障礙物聚類和跟蹤方法研究[D]. 張彩紅.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2019
[5]基于低成本二維激光雷達(dá)的自動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人[D]. 鄭富瑜.廣東工業(yè)大學(xué) 2018
[6]基于三維激光雷達(dá)的智能汽車(chē)障礙物檢測(cè)與跟蹤[D]. 鄭正揚(yáng).江蘇大學(xué) 2018
[7]面向無(wú)人駕駛車(chē)輛的多雷達(dá)檢測(cè)與跟蹤技術(shù)研究[D]. 王昶人.北京工業(yè)大學(xué) 2018
[8]基于激光雷達(dá)的智能汽車(chē)障礙物檢測(cè)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 劉康.武漢理工大學(xué) 2018
[9]多雷達(dá)融合的智能車(chē)輛目標(biāo)跟蹤方法研究[D]. 趙文旋.重慶郵電大學(xué) 2018
[10]基于聚類的短文本挖掘算法研究[D]. 劉思宇.哈爾濱工程大學(xué) 2018



本文編號(hào)：3527112