為了研究轉(zhuǎn)向工況對四輪轉(zhuǎn)向汽車操縱穩(wěn)定性的影響,基于Matlab/Simulink建立四輪轉(zhuǎn)向汽車前輪轉(zhuǎn)角比例前饋加橫擺角速度模糊PID反饋控制模型,通過與Trucksim車輛模型和Simulink控制模型聯(lián)合仿真,分別在低速和中高速下進行方向盤角階躍輸入離線仿真和方向盤正弦角輸入實時仿真試驗,與前輪轉(zhuǎn)向汽車在相同工況下側(cè)向加速度、橫擺角速度以及質(zhì)心側(cè)偏角的仿真結(jié)果進行對比分析。試驗結(jié)果表明:四輪轉(zhuǎn)向控制仿真結(jié)果優(yōu)于前輪轉(zhuǎn)向結(jié)果,搭建的四輪轉(zhuǎn)向前輪轉(zhuǎn)角比例前饋加橫擺角速度模糊PID反饋控制策略,能提高汽車低速轉(zhuǎn)向時的操縱輕便性和機動性以及中高速轉(zhuǎn)向時的操縱穩(wěn)定性。 

【文章來源】：湖北汽車工業(yè)學(xué)院學(xué)報. 2020,34(01)

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

模糊PID控制器結(jié)構(gòu)

根據(jù)操作者和專家的實際操作經(jīng)驗，KP、KI、KD的模糊規(guī)則如下：在調(diào)節(jié)初期，選擇較大的KP可以提高響應(yīng)速度，較小的KI用來削弱積分作用以避免積分飽和引起的較大超調(diào)，同時加大微分作用可以減小甚至避免超調(diào)；在調(diào)節(jié)中期，KP、KI應(yīng)取值適中，保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，同時因調(diào)節(jié)特性對KD的變化較敏感，KD應(yīng)減小甚至保持固定不變；在調(diào)節(jié)后期，選擇較大的KP以提高控制精度，加強積分作用以減小系統(tǒng)的靜態(tài)誤差，同時KD應(yīng)減小，以減小被控制過程的制動作用。經(jīng)過反復(fù)試驗和分析，根據(jù)上述規(guī)則選擇輸出控制變量，實現(xiàn)對系統(tǒng)的動態(tài)控制。因為輸入變量E和EC的模糊集同為[NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB][6]，根據(jù)If(E is A)and(EC is B)then(U is C）的原則寫出49條控制規(guī)則，按照表3的模糊控制規(guī)則來選擇輸出控制量KP、KI和KD。

比例前饋加模糊PID反饋控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3521047