本文的研究對象是一種用于復雜地形的無人變胞車輛,能在礦場探測、反恐防暴、地震救災等特殊的環(huán)境下使用,提高工作效率的同時保證人員安全。傳統(tǒng)的輪式車輛在行進控制時,方法簡單,且運動速度高。但是,傳統(tǒng)的輪式車輛并沒有辦法跨越類似于壕溝、階梯地形等這樣的障礙,遇到較高的地面突起、地面泥濘等情況無法良好的行駛,越障不足。履帶式車輛與輪式車輛相比,地形適應能力較強,能夠適應陡峭的地形和復雜的環(huán)境。但由于履帶式車輛存在很大的摩擦力阻力,能耗很高,特別不適合長距離移動,同時由于履帶式車輛的履帶是由多個構(gòu)件組合完成,行駛時不夠平滑,無法進行高速運動。從理論上來講,腿式機構(gòu)是靈活度最高的運動機構(gòu),腿式地面移動系統(tǒng)非常適合于跨越像壕溝、臺階等障礙,但是腿式機構(gòu)最大的問題在于重心過高,難于控制。本文以變胞汽車腿部結(jié)構(gòu)為研究對象�；谝殉醪皆O計完成的變胞汽車腿部結(jié)構(gòu),為滿足腿部結(jié)構(gòu)的力學性能要求和輕量化要求,對變胞汽車腿部結(jié)構(gòu)中的髖、大腿、小腿和踝等構(gòu)件進行拓撲優(yōu)化,對髖、大腿、小腿、踝和腳等構(gòu)件進行多目標優(yōu)化,并對優(yōu)化后的結(jié)果進行校核分析。本文首先使用Adams創(chuàng)建無人變胞車輛整車多體動力學模型,通過仿真,獲... 

【文章來源】：合肥工業(yè)大學安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：93 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

變胞汽車腿部結(jié)構(gòu)優(yōu)化流程圖

第二章 變胞汽車結(jié)構(gòu)及變胞過程第二章 變胞汽車結(jié)構(gòu)及重構(gòu)過程2.1 變胞汽車機械結(jié)構(gòu)變胞汽車結(jié)構(gòu)示意圖如圖 2.1 所示，變胞汽車功能部件安裝位置如圖 2.2 所示。

變胞汽車功能部件安裝位置圖

【參考文獻】：
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本文編號：3498936