汽車行業(yè)中,自動駕駛車輛的發(fā)展越來越引人注目。然而,自動駕駛需要海量的道路測試里程,目前國內(nèi)外開發(fā)的自動駕駛測試路段還比較少,測試場景有限,難以滿足自動駕駛車輛的測試需求。自動駕駛虛擬測試平臺通過車輛仿真、場景仿真、傳感器仿真、駕駛模擬器及控制器集成等技術(shù)最大限度的還原實車測試工況。因此,自動駕駛虛擬測試平臺能夠部分代替道路測試,與道路測試互為補充,同時又能夠大幅度縮短測試周期、降低測試成本、保護測試人員的生命安全。本文搭建基于人-車-環(huán)境建模的自動駕駛虛擬測試平臺,并利用人機共駕控制策略檢驗該平臺的可行性。研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面:首先,利用視景驅(qū)動軟件Vega Prime和三維建模軟件3Dmax/Creator搭建虛擬測試場景,該軟件系統(tǒng),具有實時性高,畫面真實度高的優(yōu)點。然后,搭建基于NI-PXI的實時系統(tǒng)模塊,該模塊的作用主要是實現(xiàn)車輛仿真和傳感器仿真的功能。其次,進行控制器模塊的程序設(shè)計,搭建人機共駕切換模塊,并利用Motohawk將羅技G27駕駛模擬設(shè)備集成到控制器系統(tǒng)中。再者,對整個虛擬測試平臺集成調(diào)試,主要包括硬件和軟件的集成調(diào)試。硬件集成調(diào)試主要是羅技G27駕駛模... 

【文章來源】：重慶理工大學(xué)重慶市

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

車載傳感器2）決策層是自動駕駛的核心，主要分為環(huán)境理解和決策控制兩部分內(nèi)容

有白色集裝箱的大卡車，導(dǎo)致特斯拉車輛直接與卡車相撞，造成車毀人[15]。無獨有偶，在此后不久，Uber 也發(fā)生了一件自動駕駛車輛功能失行人的事故。因此，自動駕駛車輛在路試之前需要更加嚴苛的仿真測目前可用于自動駕駛仿真測試的開源虛擬測試平臺有：基于 C++ 開demo，以及基于 Python 開發(fā)的 Self-driving-truck 和 DDPG-Keras-T優(yōu)達學(xué)城（Udacity）無人駕駛課程中所用到的模擬器 Self-driving-car-s這些模擬器需要開發(fā)者自己去搭建對應(yīng)的開發(fā)環(huán)境，場景相對單一，相對較少，比較適合個人開發(fā)者。商用的自動駕駛虛擬測試平臺不僅可富的場景庫、能較好地模擬傳感器（相機、雷達等）的特性，還具有相技術(shù)支持，以幫助開發(fā)者快速上手。這類自動駕駛虛擬測試平臺有 Preep 等。也有各種自動駕駛公司自行研發(fā)設(shè)計的虛擬測試平臺，比如 W Google 無人車團隊）開發(fā)的 CarCraft 自動駕駛虛擬測試平臺 ，如。該公司已經(jīng)開發(fā)出了多個完整的虛擬城市，并在 2018 年的 8 月， W自動駕駛汽車在公關(guān)道路上的行駛里程達到了 900 萬公里，模擬仿真測過 50 億英里[17]。

圖 1.4 51VR 自動駕駛仿真平臺的另一家 Panosim 科技公司開發(fā)了一種汽車智能駕駛一體化個平臺集高精度車輛動力學(xué)模型、汽車環(huán)境模型、車載環(huán)境傳型等于一體、與 Matlab 無縫連接并支持離線和實時仿真功能控與智能化技術(shù)與產(chǎn)品的研發(fā)提供高效和高精度的測試和驗外TASS International公司開發(fā)了一款用于智能車仿真的軟件escan 擁有一個比較全面的三維場景庫，開發(fā)人員能夠在該軟、路燈等虛擬場景的數(shù)據(jù)屬性，同時該軟件的車輛仿真模型能模軟件 Simulink、Carsim 等開發(fā)。其內(nèi)部還集成了豐富的傳感人員可以方便的調(diào)取多種車載傳感器進行測試。Prescan 是一，其靈活的開發(fā)界面能夠與多種硬件在環(huán)測試平臺（如：ETAr）進行集成。


本文編號：3466250