發(fā)布時間：2021-10-30 03:52

　　世界各國已將智能化汽車作為發(fā)展未來交通和未來城市的重要組成部分,企業(yè)機(jī)構(gòu)等全面推進(jìn)智能汽車技術(shù)的研發(fā)和落地。面對完全自動駕駛汽車技術(shù)的復(fù)雜性,場景化、低速化、功能化是智能汽車技術(shù)現(xiàn)階段的主要發(fā)展方向,也是實(shí)現(xiàn)自動駕駛的必經(jīng)之路。低速場景化的自動代客泊車系統(tǒng)作為智能汽車技術(shù)的融合產(chǎn)品,是探索自動駕駛發(fā)展中的重點(diǎn)。本課題來源于某校企合作研發(fā)項(xiàng)目,旨在實(shí)現(xiàn)區(qū)域自動代客泊車應(yīng)用,本文重點(diǎn)研究自主引導(dǎo)行駛技術(shù)中的全局路徑規(guī)劃算法和參考路徑跟蹤控制應(yīng)用算法。為實(shí)現(xiàn)智能車自動行駛控制,本文首先基于項(xiàng)目系統(tǒng)要求和現(xiàn)有實(shí)驗(yàn)車輛平臺,建立滿足行車控制要求的車輛運(yùn)動學(xué)模型,通過線性化和離散化處理,構(gòu)建能夠描述車輛運(yùn)動狀態(tài)的離散狀態(tài)空間方程,為智能車的行駛狀態(tài)預(yù)測和控制算法提供理論基礎(chǔ)。同時本文測繪記錄實(shí)驗(yàn)場地（室外停車場）位置地圖,描述行車道路、停車位、樹木和障礙物等之間的精確位置關(guān)系,結(jié)合道路行駛規(guī)則和Open DRIVE路網(wǎng)技術(shù)建立實(shí)驗(yàn)場地高精度電子地圖,為智能車系統(tǒng)路徑規(guī)劃和跟蹤控制提供環(huán)境信息。然后結(jié)合圖論和啟發(fā)式路徑搜索理論,基于在高精度電子地圖中設(shè)定的道路航點(diǎn),綜合路徑最優(yōu)和操控性以改進(jìn)Floy... 

【文章來源】：華南理工大學(xué)廣東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：109 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

道路擁堵與交通事故汽車智能化技術(shù)通過合理運(yùn)營調(diào)度、提高運(yùn)行車速、縮小車輛間距、選擇更有效路

第一章緒論1第一章緒論1.1課題研究背景和意義據(jù)世界衛(wèi)生組織統(tǒng)計，全球每年因道路交通事故死亡人數(shù)約有125萬，相當(dāng)于每天有3500人因交通事故死亡，還有數(shù)千萬人受傷或致殘，駕駛員的過失責(zé)任、人為誤操作等原因不可避免的造成意外事故。而智能汽車集中運(yùn)用了現(xiàn)代傳感、信息通信、自動控制和人工智能等技術(shù)，在發(fā)展汽車自動化與智能化的同時，非常有效地改善現(xiàn)有交通問題。圖1-1道路擁堵與交通事故汽車智能化技術(shù)通過合理運(yùn)營調(diào)度、提高運(yùn)行車速、縮小車輛間距、選擇更有效路線等措施實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排、減少交通擁堵與事故、提高道路空間利用率、解放人為停車束縛和提升社會效率等，同時帶動汽車產(chǎn)業(yè)、電子產(chǎn)業(yè)、通信產(chǎn)業(yè)、服務(wù)業(yè)和社會管理等協(xié)同發(fā)展。智能汽車通過車聯(lián)網(wǎng)V2X與周圍車輛、行人、道路設(shè)施等通信，實(shí)現(xiàn)ITS（IntelligentTrafficSystem，智能交通系統(tǒng)）系統(tǒng)，是汽車產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級的關(guān)鍵[1]。圖1-2智能汽車與智能交通《中國制造2025》將智能網(wǎng)聯(lián)汽車列為制造強(qiáng)國戰(zhàn)略發(fā)展對象之一，明確智能網(wǎng)聯(lián)汽車通過車載傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)和多方網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)，具備信息共享、復(fù)雜環(huán)境感知、智能化決策、自動化協(xié)同等控制功能，結(jié)合ITS實(shí)現(xiàn)“高效、安全、舒適、節(jié)能”的智能出行[2,3]�！吨袊圃�2025》將智能汽車分為DA，PA，HA，F(xiàn)A四個等級。DA表示駕

類駕駛員，系統(tǒng)允許駕駛員雙手離開方向盤，實(shí)現(xiàn)接管駕駛；L4階段，智能汽車根據(jù)駕駛員出行需求完全自動安全的行駛。智能汽車是一個復(fù)雜的軟硬件結(jié)合的智能自動化系統(tǒng)，目前L4級自動駕駛汽車仍然面臨技術(shù)難度大、制造成本高、法律法規(guī)不完善、量產(chǎn)驗(yàn)證不充分和市場模式待探索等挑戰(zhàn)。相比之下，區(qū)域內(nèi)的自動駕駛接駁車（如公園接駁車）、固定場景的自動駕駛運(yùn)輸車（如港口運(yùn)輸車）和自動代客泊車（如停車場AVP（AutoValetParking，自動代客泊車））等L3級的低速智能車更易量產(chǎn)落地。a)公園接駁車b)港口運(yùn)輸車c)停車場AVP圖1-3低速智能車應(yīng)用場景區(qū)域內(nèi)接駁車和固定場景運(yùn)輸車行駛路線比較固定，運(yùn)行環(huán)境偏于封閉場景，其商業(yè)價值及遷移性有限。而低速且車中無人的AVP行駛在半開放場景，事故風(fēng)險系數(shù)、立法難度更小；同時AVP面向VaaP（VehicleasaProduct，車輛即產(chǎn)品）和TaaS（TransportationasaService，運(yùn)輸即服務(wù)）市場，包含供應(yīng)商、車企、運(yùn)營商、車主用戶在內(nèi)的產(chǎn)業(yè)邊際效益更大[6]。區(qū)域自動代客泊車系統(tǒng)分為自主引導(dǎo)行駛系統(tǒng)和全自動泊車系統(tǒng)。全自動泊車系統(tǒng)要求汽車行駛至車位附近，由駕駛員開啟“泊車”功能，汽車自動識別可用車位，并自動正確地完成停入車位動作。全自動泊車關(guān)鍵技術(shù)包含車位識別、泊車路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制。泊車路徑規(guī)劃方法有固定停泊路線、分段曲線擬合路線、“C”/“Y”型多步

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[7]乘用車自動泊車系統(tǒng)路徑規(guī)劃與仿真分析[D]. 吳中偉.華南理工大學(xué) 2018
[8]基于MINS/GPS的車載自適應(yīng)組合導(dǎo)航算法研究[D]. 何書凡.華南理工大學(xué) 2018
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本文編號：3465997