目前,隨著人們對地球環(huán)境和清潔能源需要的日益重視,作為新能源汽車的電動汽車,由于其零污染排放、低能耗等特點完全符合能源利用綠色清潔化的大趨勢,在世界范圍內(nèi)對電動汽車作為交通工具的需求也不斷提升。針對四輪驅(qū)動（4WD）分布式電動汽車（EV）而言,其防滑容錯控制具有多執(zhí)行器、不確定性、非線性和強耦合性等特點,使得各子系統(tǒng)之間相互影響、相互制約。因此,為了提高驅(qū)動防滑（ASR）系統(tǒng)的容錯能力和魯棒性,降低系統(tǒng)的計算復(fù)雜度,本文提出了一種基于滑�？刂频能囕喼悄荏w系統(tǒng)（MAS）的容錯控制方法。本文以四輪驅(qū)動輪轂電動汽車為研究對象,基于滑�？刂撇⒔Y(jié)合多智能體相關(guān)知識,針對電動汽驅(qū)動防滑系統(tǒng)（ASR）和執(zhí)行器容錯控制技術(shù)展開研究。首先,本文針對分布式驅(qū)動式電動汽車的驅(qū)動防滑工作原理進行分析,結(jié)合多智能體理論,以電動汽車的底盤連接結(jié)構(gòu)和驅(qū)動體系的內(nèi)部通訊原理作為依托,得出用于獲取理想滑移率的虛擬領(lǐng)導者以及四個車輪智能體跟隨者所組成的拓撲結(jié)構(gòu)。將四輪獨立驅(qū)動ASR系統(tǒng)分解為四輪智能體系統(tǒng),與傳統(tǒng)復(fù)雜模型相比降低了模型維數(shù)。因此,將ASR系統(tǒng)控制器的設(shè)計轉(zhuǎn)化為單輪智能體控制器的設(shè)計。針對已知上界的系統(tǒng)擾動... 

【文章來源】：長春工業(yè)大學吉林省

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

ProteanElectric輪轂電機

圖1.2SIM_WIL電動汽車雖然中國電動汽車的研發(fā)起步較晚，但是同樣也做出了一些可觀的研究成果。最為領(lǐng)先的是同濟大學，在“春暉”系列的電動汽車，如圖有四臺800w輪轂電機，同時2011年奇瑞公司研發(fā)了一款續(xù)航里程所示。由此看來，在世界范圍內(nèi)驅(qū)動電動汽車的線控技術(shù)還不成熟，在日后的研發(fā)中有著巨大的發(fā)展空間。圖1.4“1.3電動汽車驅(qū)動防滑系統(tǒng)由于四輪輪轂電機電動汽車的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩可以方便獲得，可以分別對四個車輪進行精確的轉(zhuǎn)矩控制，同時輪轂電機具有制動和驅(qū)動兩種工作模式，使得控制變得更加靈活、方便，正是這些獨特的優(yōu)點使得四輪輪轂電機電動汽車的控制策略有了更先進的可能。第1章緒論4】圖1.3特斯拉電動汽車2002年到2004年之間相繼研發(fā)出了三輛，如圖1.4所示。不僅實現(xiàn)四輪輪轂電機的研發(fā)，同時采用分層控制結(jié)構(gòu)在轉(zhuǎn)矩分配方面進行優(yōu)化200km的XI-EV電動汽車，如圖由此看來，在世界范圍內(nèi)輪轂電機的研發(fā)水平還在不斷提高，四輪獨立春暉”電動汽車圖1.5XI-EV電動汽車驅(qū)動防滑系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀四輪輪轂電機電動汽車的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩可以方便獲得，可以分別對四控制，同時輪轂電機具有制動和驅(qū)動兩種工作模式，汽車的控制策略有了更先進的可能。相同的控制目標通�？梢酝ㄟ^一個或多四輪輪轂電機的研發(fā)，配轉(zhuǎn)矩分配方面進行優(yōu)化[18]。1.5輪轂電機的研發(fā)水平還在不斷提高，四輪獨立EV電動汽車相同的控制目標通�？梢酝ㄟ^一個或多

圖1.2SIM_WIL電動汽車雖然中國電動汽車的研發(fā)起步較晚，但是同樣也做出了一些可觀的研究成果。最為領(lǐng)先的是同濟大學，在“春暉”系列的電動汽車，如圖有四臺800w輪轂電機，同時2011年奇瑞公司研發(fā)了一款續(xù)航里程所示。由此看來，在世界范圍內(nèi)驅(qū)動電動汽車的線控技術(shù)還不成熟，在日后的研發(fā)中有著巨大的發(fā)展空間。圖1.4“1.3電動汽車驅(qū)動防滑系統(tǒng)由于四輪輪轂電機電動汽車的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩可以方便獲得，可以分別對四個車輪進行精確的轉(zhuǎn)矩控制，同時輪轂電機具有制動和驅(qū)動兩種工作模式，使得控制變得更加靈活、方便，正是這些獨特的優(yōu)點使得四輪輪轂電機電動汽車的控制策略有了更先進的可能。第1章緒論4】圖1.3特斯拉電動汽車2002年到2004年之間相繼研發(fā)出了三輛，如圖1.4所示。不僅實現(xiàn)四輪輪轂電機的研發(fā)，同時采用分層控制結(jié)構(gòu)在轉(zhuǎn)矩分配方面進行優(yōu)化200km的XI-EV電動汽車，如圖由此看來，在世界范圍內(nèi)輪轂電機的研發(fā)水平還在不斷提高，四輪獨立春暉”電動汽車圖1.5XI-EV電動汽車驅(qū)動防滑系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀四輪輪轂電機電動汽車的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩可以方便獲得，可以分別對四控制，同時輪轂電機具有制動和驅(qū)動兩種工作模式，汽車的控制策略有了更先進的可能。相同的控制目標通�？梢酝ㄟ^一個或多四輪輪轂電機的研發(fā)，配轉(zhuǎn)矩分配方面進行優(yōu)化[18]。1.5輪轂電機的研發(fā)水平還在不斷提高，四輪獨立EV電動汽車相同的控制目標通�？梢酝ㄟ^一個或多

【參考文獻】：
期刊論文
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[7]SWIFT與FTire輪胎模型的應(yīng)用對比研究[D]. 張海濤.吉林大學 2016
[8]純電動客車整車控制系統(tǒng)容錯控制策略研究[D]. 殷偉.吉林大學 2016
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本文編號：3427694