自適應(yīng)巡航控制問題主要解決車輛隊列在行駛過程中由于道路容量不足或者駕駛員操作不當造成的交通擁擠問題,在完成車隊跟蹤的同時考慮最優(yōu)化駕駛員駕駛舒適性和車輛行駛的經(jīng)濟性。本文分析了車輛隊列縱向保持與和車輛隊列的橫向變道問題,設(shè)計協(xié)同自適應(yīng)巡航控制器實現(xiàn)車隊保持與變更車道轉(zhuǎn)換間的平滑性。本文分別從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、縱向跟蹤和變道輔助三方面展開研究。首先,對車隊跟蹤系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進行分析闡述。分析基于車車協(xié)同的車隊跟蹤系統(tǒng)工作模式,對于不同的跟車場景,系統(tǒng)決策出不同的跟車策略;提出由上層協(xié)同自適應(yīng)巡航控制和下層執(zhí)行器控制構(gòu)成的分層控制策略。對于車輛動態(tài)縱向控制中的驅(qū)動與制動過程的實現(xiàn),設(shè)計滑�？刂破鲗崿F(xiàn)了車輛加速度跟蹤控制器設(shè)計,可以為后續(xù)上層車輛運動規(guī)劃提供底層實現(xiàn)基礎(chǔ)。其次,針對車隊跟蹤過程中的縱向跟蹤問題,在考慮車輛行駛的舒適性與經(jīng)濟性的基礎(chǔ)上,對車隊保持算法進行規(guī)劃設(shè)計。綜合考慮前車跟蹤與后車避撞特征,選取間距策略,對車隊跟蹤系統(tǒng)進行建模;控制器的設(shè)計需要考慮控制系統(tǒng)的狀態(tài)、輸入與輸出之間的約束限制,同時考慮對車輛行駛舒適性與燃油經(jīng)濟性進行量化分析,從而簡化車隊行駛過程駕駛員對控制性能的要求;在不... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

協(xié)同式自適應(yīng)巡航控制

圖 4-1 變更車道示意圖本車標號 與變更車道前車道前方車輛1、變更車道前后方車輛1、變更標車道前方車輛 、變更目標車道后方車輛 ，需要都具有車距檢測統(tǒng)，這樣能實時檢測車車之間的車輛間距，保證車隊之間的信息交互的連貫性駕駛的安全性。

圖 4-2 環(huán)境檢測系統(tǒng)示意圖例，車輛警示燈的作用是檢測是否可以真正的實時，表示此時變更車道有一定的風(fēng)險系數(shù)，需要，當車輛的速度達到 60km/h，曲率半徑大于 170活，只有滿足基礎(chǔ)環(huán)境要求才可進行變更車道行

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]具有換道輔助功能的車輛自適應(yīng)巡航控制[D]. 黨睿娜.清華大學(xué) 2013

碩士論文
[1]基于滾動優(yōu)化的車輛自適應(yīng)巡航控制[D]. 王秋.吉林大學(xué) 2017
[2]電動車自適應(yīng)巡航控制方法研究[D]. 趙立娜.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[3]車輛制動減速度控制方法研究[D]. 孟令嵩.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[4]基于模糊MPC算法的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)研究[D]. 黃升宇.湖南大學(xué) 2012
[5]轎車制動系建模與仿真及ABS控制策略[D]. 劉景輝.上海交通大學(xué) 2007



本文編號：3425937