車輛自適應(yīng)巡航系統(tǒng)（Adaptive cruise control,ACC）是在定速巡航控制基礎(chǔ)上發(fā)展的更高級(jí)別輔助駕駛系統(tǒng)。自適應(yīng)巡航系統(tǒng)可以協(xié)助司機(jī)駕駛車輛,減輕長(zhǎng)時(shí)間的駕駛負(fù)擔(dān),從而降低錯(cuò)誤駕駛和疲勞駕駛引發(fā)的交通事故,并提高駕駛和乘坐的舒適性。從宏觀意義上講,還可以提升道路通行能力,減少汽車的燃油消耗和尾氣排放。本文選取電動(dòng)汽車,作為自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的被控對(duì)象。然而,電動(dòng)汽車是一個(gè)具有嚴(yán)重外部環(huán)境干擾的多變量非線性系統(tǒng),存在著外部擾動(dòng)和參數(shù)攝動(dòng)的不利因素,影響著車輛巡航的控制精度。為了滿足實(shí)際工程應(yīng)用的需要,迫切需要在電動(dòng)汽車的自適應(yīng)巡航控制方法上取得突破,以確保高性能電動(dòng)汽車自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的發(fā)展�；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制（sliding Mode Control,SMC）是一種非線性控制方法,有很強(qiáng)的抗干擾能力,魯棒性強(qiáng)。具有較高的控制精度,且實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單,因此在車輛巡航控制領(lǐng)域受到廣泛關(guān)注。目前,滑�？刂埔呀�(jīng)應(yīng)用于車輛巡航系統(tǒng)中,本文主要針對(duì)傳統(tǒng)的車輛巡航滑模技術(shù)存在的問題,對(duì)車輛巡航滑�？刂扑惴ㄗ鲆徊礁倪M(jìn),本文的研究工作如下:（1）針對(duì)車間相互縱向運(yùn)動(dòng)學(xué),當(dāng)車輛近距離穩(wěn)態(tài)巡航時(shí),傳統(tǒng)... 

【文章來(lái)源】：北方工業(yè)大學(xué)北京市

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－３滑模控制設(shè)計(jì)流程??

（１）滑模變結(jié)構(gòu)控制的原理??滑�？刂瓢ㄚ吔\(yùn)動(dòng)和滑模運(yùn)動(dòng)。這種控制方法對(duì)外在擾動(dòng)不敏感，系統(tǒng)??狀態(tài)會(huì)沿著滑模面向系統(tǒng)的平衡點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，因此具有較好的魯棒性。圖１－２為滑模??運(yùn)動(dòng)的示意圖。??Ａ＇ｔ??５（Ａ）?｜??Ｘｉ??圖１－２滑模運(yùn)動(dòng)示意圖??先對(duì)滑模面進(jìn)行選取，然后設(shè)計(jì)滑模切換函數(shù)�；瑒�(dòng)模式的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)點(diǎn)通常??包括三個(gè)部分，即通常點(diǎn)、起點(diǎn)和終點(diǎn)。當(dāng)系統(tǒng)在狀態(tài)外的任意一點(diǎn)，經(jīng)過(guò)趨近??律的控制，會(huì)被吸引在滑模面上運(yùn)動(dòng)，這過(guò)程稱為趨近運(yùn)動(dòng)。該系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)最??終將使系統(tǒng)沿滑動(dòng)表面到達(dá)平衡點(diǎn)。Ｘ為系統(tǒng)的狀態(tài)，Ｓ（Ｘ）代表滑模運(yùn)動(dòng)滑模面??的變化過(guò)程，根據(jù)變化曲線，反應(yīng)系統(tǒng)狀態(tài)的變化，以及函數(shù)面的變化過(guò)程，最??終趨向于平衡原點(diǎn)�；？刂圃O(shè)計(jì)主要包括三部分：滑模面的設(shè)計(jì)、趨近律的設(shè)??計(jì)，以及滑�？刂坡傻脑O(shè)計(jì)。圖１－３為滑�？刂圃O(shè)計(jì)的主要流程。??線性????滑模面?￣????＾設(shè)計(jì)?４非線性（終端＇??ｊ局、積分等）??狀態(tài)偏差

是使系統(tǒng)在滑模面兩側(cè)進(jìn)行來(lái)回穿越運(yùn)動(dòng)，因此系統(tǒng)的狀態(tài)軌跡與外部干擾以及??參數(shù)攝動(dòng)無(wú)關(guān)。在實(shí)際工程中具有重要的應(yīng)用價(jià)值，因?yàn)楝F(xiàn)實(shí)世界中的系統(tǒng)［３（）］，??絕大多數(shù)都是非線性、受到外在干擾的系統(tǒng)。圖１－３為車輛自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的信??號(hào)控制單元框圖。其中，車輛巡航系統(tǒng)控制算法是車輛巡航系統(tǒng)的核心組成部分。??７??


本文編號(hào)：3425479