隨著汽車(chē)保有量的不斷增長(zhǎng),停車(chē)位愈加珍貴,泊車(chē)愈加困難,同時(shí)泊車(chē)是造成交通事故的主要原因之一,而自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)可以有效的解決這些問(wèn)題,因此自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)成為當(dāng)下一個(gè)比較熱門(mén)的研究課題,本文主要研究自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)中的平行泊車(chē)。首先,應(yīng)用泊車(chē)基本知識(shí)建立了車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。通過(guò)調(diào)研泊車(chē)的研究現(xiàn)狀和應(yīng)用現(xiàn)狀,確定了本文的結(jié)構(gòu)。建立車(chē)輛和車(chē)位的模型并介紹相關(guān)參數(shù),根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)向幾何,建立了車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,得出車(chē)輛運(yùn)動(dòng)軌跡與泊車(chē)速度沒(méi)有關(guān)系,同時(shí)簡(jiǎn)要說(shuō)明了泊車(chē)對(duì)速度的要求。其次,對(duì)平行泊車(chē)路徑規(guī)劃進(jìn)行研究。針對(duì)不同的車(chē)位,對(duì)圓弧相切平行泊車(chē)路徑規(guī)劃法和庫(kù)內(nèi)雙步調(diào)整平行泊車(chē)路徑規(guī)劃法進(jìn)行研究和仿真,仿真結(jié)果表明兩種泊車(chē)方法都能使車(chē)輛順利泊車(chē)入位,其中庫(kù)內(nèi)雙步調(diào)整泊車(chē)方法能夠在更小的車(chē)位里實(shí)現(xiàn)泊車(chē)�？紤]到車(chē)輛自身約束,由于圓弧相切路徑規(guī)劃軌跡的切點(diǎn)處存在曲率突變,采用五階多項(xiàng)式曲線對(duì)該軌跡進(jìn)行了優(yōu)化,解決了相切點(diǎn)處曲率突變的問(wèn)題。然后,運(yùn)用設(shè)計(jì)的模型預(yù)測(cè)控制器對(duì)平行泊車(chē)規(guī)劃路徑進(jìn)行跟蹤研究。結(jié)合路徑跟蹤和模型預(yù)測(cè)控制算法,基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立了車(chē)輛泊車(chē)路徑跟蹤控制器,以不同車(chē)位情況下的平行泊車(chē)路徑規(guī)劃的軌... 

【文章來(lái)源】：蘭州交通大學(xué)甘肅省

【文章頁(yè)數(shù)】：70 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

三種車(chē)位類(lèi)型

蘭州交通大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-11-圖2.2平行泊車(chē)示意圖(2)垂直泊車(chē)：把車(chē)輛駛?cè)氪怪毙蛙?chē)位的泊車(chē)方式稱為垂直泊車(chē)，如圖2.3為車(chē)輛在車(chē)位右側(cè)的垂直泊車(chē)。圖2.3垂直泊車(chē)示意圖(3)傾斜泊車(chē)：把車(chē)輛駛?cè)胄狈较蛲＼?chē)位的泊車(chē)方式稱為傾斜泊車(chē)，如圖2.4為車(chē)輛在車(chē)位右側(cè)的傾斜泊車(chē)。圖2.4傾斜泊車(chē)示意圖在三種泊車(chē)類(lèi)型中，平行泊車(chē)和垂直泊車(chē)對(duì)于駕駛員來(lái)說(shuō)是有一定難度的。原因有兩點(diǎn)，第一，泊車(chē)時(shí)駕駛員必須要考慮車(chē)位的大小，需要一定的駕駛經(jīng)驗(yàn)；第二，泊車(chē)中外部環(huán)境比較復(fù)雜，駕駛員需要時(shí)刻觀察四周環(huán)境，防止與行人或者其他障礙物發(fā)生碰撞，外部環(huán)境的未知性無(wú)疑增加了泊車(chē)難度。本文主要研究平行泊車(chē)相關(guān)內(nèi)容。

蘭州交通大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-11-圖2.2平行泊車(chē)示意圖(2)垂直泊車(chē)：把車(chē)輛駛?cè)氪怪毙蛙?chē)位的泊車(chē)方式稱為垂直泊車(chē)，如圖2.3為車(chē)輛在車(chē)位右側(cè)的垂直泊車(chē)。圖2.3垂直泊車(chē)示意圖(3)傾斜泊車(chē)：把車(chē)輛駛?cè)胄狈较蛲＼?chē)位的泊車(chē)方式稱為傾斜泊車(chē)，如圖2.4為車(chē)輛在車(chē)位右側(cè)的傾斜泊車(chē)。圖2.4傾斜泊車(chē)示意圖在三種泊車(chē)類(lèi)型中，平行泊車(chē)和垂直泊車(chē)對(duì)于駕駛員來(lái)說(shuō)是有一定難度的。原因有兩點(diǎn)，第一，泊車(chē)時(shí)駕駛員必須要考慮車(chē)位的大小，需要一定的駕駛經(jīng)驗(yàn)；第二，泊車(chē)中外部環(huán)境比較復(fù)雜，駕駛員需要時(shí)刻觀察四周環(huán)境，防止與行人或者其他障礙物發(fā)生碰撞，外部環(huán)境的未知性無(wú)疑增加了泊車(chē)難度。本文主要研究平行泊車(chē)相關(guān)內(nèi)容。


本文編號(hào)：3412660