電動汽車近年來發(fā)展迅速,輪轂電機電動車輛不僅具有電動車的優(yōu)點,同時可以發(fā)揮輪轂電機的優(yōu)勢,因此輪轂電機車輛擁有廣闊的發(fā)展前景。制動能量回收技術(shù)能夠有效提高電動汽車的行駛里程,是節(jié)能減排的有效方法,輪轂電機能夠較方便地實現(xiàn)制動能量回收。因此本文將以四軸輪轂電機重型電動車輛作為研究主體,對其制動系統(tǒng)的控制進(jìn)行研究。本文基于四軸重型車輛的特點對其制動系統(tǒng)進(jìn)行了改進(jìn)設(shè)計,設(shè)計了新型的液壓制動控制單元,并對多軸車的制動力分配進(jìn)行了研究。之后完成了車輛的制動能量回收控制策略和防抱死控制策略。并進(jìn)行了仿真平臺的建立和控制策略的仿真實驗。最后對新型液壓控制單元的可行性進(jìn)行了硬件在環(huán)實驗驗證。具體研究內(nèi)容由以下四項組成:1、首先對影響車輛制動系統(tǒng)的性能和制動能量回收性能的因素進(jìn)行了分析,并結(jié)合四軸重型車輛和其結(jié)構(gòu)特點對液壓制動系統(tǒng)進(jìn)行了改進(jìn)設(shè)計,確定了電液復(fù)合再生制動系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)。隨后完成了四軸車制動動力學(xué)模型的建立,設(shè)計了四軸車各車軸制動力分配方案。基于所設(shè)計的電液復(fù)合再生制動系統(tǒng)對再生制動控制策略和電機制動力-液壓制動力的分配策略進(jìn)行了設(shè)計。最后設(shè)計了基于純電機控制的制動防抱死控制策略;2、對所設(shè)... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：94 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２電液復(fù)合制動系統(tǒng)的三種制動狀態(tài)??接下來詳細(xì)說明電液復(fù)合制動系統(tǒng)的３種制動狀態(tài)

?吉缽大學(xué)項士學(xué)位論文???ｓ＝〒ｘｌ００％＝〒ｘｌ００％?（１．１）??其半ｆ?＆為車速，為輪速，ｗ為車輪轉(zhuǎn)動角速度，ｒ為車輪有效滾動半徑。??附』‘??＿?＾一穩(wěn)定區(qū)一?非穩(wěn)定區(qū)?？］??系?Ｉ?縱向附著系數(shù)Ｉ??／?側(cè)向附著系數(shù)??／�。�、．、？?Ｉ??［?！???Ｓ〇ｐｔ?１００?ｓ（°／ｏ）??圖１．３路面附著系數(shù)與車輪滑移率的關(guān)系圖??由前文所述可知以車輪的滑移率為坐標(biāo)系橫軸，縱軸為車輛車輪的縱向路面附著??系數(shù)和側(cè)向路面附著系數(shù)，這樣可以得到兩種車輪路面附著系數(shù)與滑移率間的關(guān)系。??如圖１．３所示，其為一般車輪路面附著系數(shù)也滑移率間的變化關(guān)系，隨著滑移率逐漸增??大，圖中車輪側(cè)向路面附著系數(shù)ｐ宣晝現(xiàn)下降趨勢；而隨著滑移率的增大《車輪縱向路??面附著系數(shù)則雖現(xiàn)先増加，到達(dá)某３最大值之后再減小的趨勢。因此，便存在，最佳滑??移率點＆ｐｔ，車輪在此滑移時擁有較大的縱向路面附著系數(shù)，詞時擁有較大的側(cè)向路??面附著系數(shù)。通常而春車輪的最佳滑移率點ｓｃｐｔ，其滑移率ｓ在１５％－２０％附近，但根??據(jù)車輛自身的結(jié)構(gòu)不同（車輪側(cè)偏角）、車輛當(dāng)前行駛路面的不同、所使用的車輪的不??同和行駛車速的不苘，車輪的最佳滑移率點ｓｃｐｔ都會發(fā)生變化。此時車輛在進(jìn)行制動時，??縱向制動力最大，有最佳的制動強度，同時側(cè)向力也增大，有較好的操縱性。??６??

?第＿?１章緒論???補號采集＿??裝置?＾??＾１?＾??車輪狀態(tài)信號??牟身狀態(tài)信號??Ｔ??控制裝置反饋信號??控制修號??Ｔ??執(zhí)行裝置——??圖１．４制動防抱死系統(tǒng)控制流程圖??車輛制動防抱死控制系統(tǒng)通過傳感器、控制器和執(zhí)行機構(gòu)的協(xié)調(diào)工作完成控制。??控制器為制動防抱死控制系統(tǒng)的核心，其通過接受由信號采集裝置收集的車輪和車身??狀態(tài)信號（主要包括輪速、車身、車輪角加速度等），再由其控制策略中的各種算法得??到各執(zhí)行裝置所需的制動力大小，將控制信號傳遞給執(zhí)行裝置進(jìn)行執(zhí)行�，F(xiàn)在，控制器??中被廣泛研究的控制策略方法包括滑模變結(jié)構(gòu)控制方法、最優(yōu)控制方法以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)??控制方法，還有已經(jīng)較成熟的門限值控制方法和模糊ＰＩＤ控制方法，不管是怎樣的控??制策略，都是以將車輪的滑移率控制在理想滑移率范圍內(nèi)為目標(biāo)［＿。??四軸車電液復(fù)合再生制動系統(tǒng)與兩軸車或傳統(tǒng)液壓制動系統(tǒng)不同，不僅需要完成??四軸的制動力分配、各軸上電－液制動力的分配，．同：時還需要對車輪上的電－液制動力協(xié)??調(diào)控制，進(jìn)行防抱死控制。??電動汽車技術(shù)的持續(xù)發(fā)展，柑應(yīng)的帶動了電液復(fù)合制動技術(shù)的研究。國外很多研??究機構(gòu)和車企對該技術(shù)進(jìn)行了較多研究，在很多車型上Ｂ經(jīng)裝載了電液復(fù)合制動系統(tǒng)，??并且在實車上取得了較好的效果［２１］。與國外相比，由于國內(nèi)對電動汽車的研究較晚，??對電液復(fù)合制動系統(tǒng)的研究也相對較晚。國內(nèi)較多的研究已經(jīng)完成了仿真驗證和硬件??在環(huán)賣驗，取得了階段性研究成果。??７??

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