電動(dòng)汽車近年來(lái)發(fā)展迅速,輪轂電機(jī)電動(dòng)車輛不僅具有電動(dòng)車的優(yōu)點(diǎn),同時(shí)可以發(fā)揮輪轂電機(jī)的優(yōu)勢(shì),因此輪轂電機(jī)車輛擁有廣闊的發(fā)展前景。制動(dòng)能量回收技術(shù)能夠有效提高電動(dòng)汽車的行駛里程,是節(jié)能減排的有效方法,輪轂電機(jī)能夠較方便地實(shí)現(xiàn)制動(dòng)能量回收。因此本文將以四軸輪轂電機(jī)重型電動(dòng)車輛作為研究主體,對(duì)其制動(dòng)系統(tǒng)的控制進(jìn)行研究。本文基于四軸重型車輛的特點(diǎn)對(duì)其制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了改進(jìn)設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)了新型的液壓制動(dòng)控制單元,并對(duì)多軸車的制動(dòng)力分配進(jìn)行了研究。之后完成了車輛的制動(dòng)能量回收控制策略和防抱死控制策略。并進(jìn)行了仿真平臺(tái)的建立和控制策略的仿真實(shí)驗(yàn)。最后對(duì)新型液壓控制單元的可行性進(jìn)行了硬件在環(huán)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。具體研究?jī)?nèi)容由以下四項(xiàng)組成:1、首先對(duì)影響車輛制動(dòng)系統(tǒng)的性能和制動(dòng)能量回收性能的因素進(jìn)行了分析,并結(jié)合四軸重型車輛和其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)對(duì)液壓制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了改進(jìn)設(shè)計(jì),確定了電液復(fù)合再生制動(dòng)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)。隨后完成了四軸車制動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型的建立,設(shè)計(jì)了四軸車各車軸制動(dòng)力分配方案�；谒O(shè)計(jì)的電液復(fù)合再生制動(dòng)系統(tǒng)對(duì)再生制動(dòng)控制策略和電機(jī)制動(dòng)力-液壓制動(dòng)力的分配策略進(jìn)行了設(shè)計(jì)。最后設(shè)計(jì)了基于純電機(jī)控制的制動(dòng)防抱死控制策略;2、對(duì)所設(shè)... 

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２電液復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)的三種制動(dòng)狀態(tài)??接下來(lái)詳細(xì)說(shuō)明電液復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)的３種制動(dòng)狀態(tài)

?吉缽大學(xué)項(xiàng)士學(xué)位論文???ｓ＝〒ｘｌ００％＝〒ｘｌ００％?（１．１）??其半ｆ?＆為車速，為輪速，ｗ為車輪轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，ｒ?yàn)檐囕営行L動(dòng)半徑。??附』‘??＿?＾一穩(wěn)定區(qū)一?非穩(wěn)定區(qū)?？］??系?Ｉ?縱向附著系數(shù)Ｉ??／?側(cè)向附著系數(shù)??／！＇、．、？?Ｉ??［?！???Ｓ〇ｐｔ?１００?ｓ（°／ｏ）??圖１．３路面附著系數(shù)與車輪滑移率的關(guān)系圖??由前文所述可知以車輪的滑移率為坐標(biāo)系橫軸，縱軸為車輛車輪的縱向路面附著??系數(shù)和側(cè)向路面附著系數(shù)，這樣可以得到兩種車輪路面附著系數(shù)與滑移率間的關(guān)系。??如圖１．３所示，其為一般車輪路面附著系數(shù)也滑移率間的變化關(guān)系，隨著滑移率逐漸增??大，圖中車輪側(cè)向路面附著系數(shù)ｐ宣晝現(xiàn)下降趨勢(shì)；而隨著滑移率的增大《車輪縱向路??面附著系數(shù)則雖現(xiàn)先増加，到達(dá)某３最大值之后再減小的趨勢(shì)。因此，便存在，最佳滑??移率點(diǎn)＆ｐｔ，車輪在此滑移時(shí)擁有較大的縱向路面附著系數(shù)，詞時(shí)擁有較大的側(cè)向路??面附著系數(shù)。通常而春車輪的最佳滑移率點(diǎn)ｓｃｐｔ，其滑移率ｓ在１５％－２０％附近，但根??據(jù)車輛自身的結(jié)構(gòu)不同（車輪側(cè)偏角）、車輛當(dāng)前行駛路面的不同、所使用的車輪的不??同和行駛車速的不苘，車輪的最佳滑移率點(diǎn)ｓｃｐｔ都會(huì)發(fā)生變化。此時(shí)車輛在進(jìn)行制動(dòng)時(shí)，??縱向制動(dòng)力最大，有最佳的制動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)側(cè)向力也增大，有較好的操縱性。??６??

?第＿?１章緒論???補(bǔ)號(hào)采集＿??裝置?＾??＾１?＾??車輪狀態(tài)信號(hào)??牟身狀態(tài)信號(hào)??Ｔ??控制裝置反饋信號(hào)??控制修號(hào)??Ｔ??執(zhí)行裝置——??圖１．４制動(dòng)防抱死系統(tǒng)控制流程圖??車輛制動(dòng)防抱死控制系統(tǒng)通過(guò)傳感器、控制器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)工作完成控制。??控制器為制動(dòng)防抱死控制系統(tǒng)的核心，其通過(guò)接受由信號(hào)采集裝置收集的車輪和車身??狀態(tài)信號(hào)（主要包括輪速、車身、車輪角加速度等），再由其控制策略中的各種算法得??到各執(zhí)行裝置所需的制動(dòng)力大小，將控制信號(hào)傳遞給執(zhí)行裝置進(jìn)行執(zhí)行�，F(xiàn)在，控制器??中被廣泛研究的控制策略方法包括滑模變結(jié)構(gòu)控制方法、最優(yōu)控制方法以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)??控制方法，還有已經(jīng)較成熟的門限值控制方法和模糊ＰＩＤ控制方法，不管是怎樣的控??制策略，都是以將車輪的滑移率控制在理想滑移率范圍內(nèi)為目標(biāo)［＿。??四軸車電液復(fù)合再生制動(dòng)系統(tǒng)與兩軸車或傳統(tǒng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)不同，不僅需要完成??四軸的制動(dòng)力分配、各軸上電－液制動(dòng)力的分配，．同：時(shí)還需要對(duì)車輪上的電－液制動(dòng)力協(xié)??調(diào)控制，進(jìn)行防抱死控制。??電動(dòng)汽車技術(shù)的持續(xù)發(fā)展，柑應(yīng)的帶動(dòng)了電液復(fù)合制動(dòng)技術(shù)的研究。國(guó)外很多研??究機(jī)構(gòu)和車企對(duì)該技術(shù)進(jìn)行了較多研究，在很多車型上Ｂ經(jīng)裝載了電液復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)，??并且在實(shí)車上取得了較好的效果［２１］。與國(guó)外相比，由于國(guó)內(nèi)對(duì)電動(dòng)汽車的研究較晚，??對(duì)電液復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)的研究也相對(duì)較晚。國(guó)內(nèi)較多的研究已經(jīng)完成了仿真驗(yàn)證和硬件??在環(huán)賣驗(yàn)，取得了階段性研究成果。??７??

【參考文獻(xiàn)】：
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