隨著先進駕駛輔助系統(tǒng)日趨成熟,許多高校和企業(yè)逐步將精力轉(zhuǎn)移到了對高級別自動駕駛汽車的研究。目前,國內(nèi)外對于自動駕駛汽車的研究主要集中在以下三個方面:環(huán)境感知、運動規(guī)劃與決策以及車輛控制。在此背景下,本文提出了對自動駕駛車輛車道跟隨控制的前輪轉(zhuǎn)角決策與控制的研究。本文在了解車道跟隨控制國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,通過對比不同的車道跟隨控制算法,最終基于郭孔輝院士提出的預(yù)瞄-跟隨理論研究車道跟隨控制的前輪轉(zhuǎn)角決策與控制。首先,在縱橫向動力學(xué)解耦的情況下建立了車輛橫向動力學(xué)模型,并且在預(yù)瞄時間內(nèi)側(cè)向加速度不變的假設(shè)下,設(shè)計了車道跟隨控制的前輪轉(zhuǎn)角決策算法的前饋控制律。另外,為了提高系統(tǒng)的魯棒性,避免模型失配導(dǎo)致的跟蹤誤差,通過引入側(cè)向加速度誤差反饋,構(gòu)成了前饋反饋控制系統(tǒng)。為了在開放力矩接口的EPS系統(tǒng)上實現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)角的精確控制,本文在對管柱助力式EPS（Column EPS,C-EPS）的響應(yīng)特性研究的基礎(chǔ)上建立了C-EPS動力學(xué)模型,并且在該模型基礎(chǔ)上結(jié)合傳統(tǒng)的電機“三閉環(huán)”位置控制,設(shè)計了基于力矩接口EPS的前輪轉(zhuǎn)角控制算法。最后,為了驗證所提出算法的有效性,本文基于SCANeR軟件建立起模... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：93 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

017年國內(nèi)自動駕駛產(chǎn)品滲透率

內(nèi)目前對于高級別自動駕駛汽車(L2 級以上的自動駕駛)的研究，主要由業(yè)帶頭，另外部分主機廠也正在研究。而無論是輔助駕駛系統(tǒng)還是高級車道跟隨控制都是必不可少的功能模塊：對于 ADAS 系統(tǒng)來說，該功能始終在車道中線附近行駛，從而實現(xiàn)減少非駕駛意愿越線情況的發(fā)生，的發(fā)生率；對于高級別自動駕駛汽車來說，車道跟隨控制可以作為底層法，運動規(guī)劃層規(guī)劃出期望行駛路徑后，該功能可以控制車輛沿著規(guī)劃。因此，對于車道跟隨控制的研究和應(yīng)用變得越來越重要。課題研究意義車工業(yè)發(fā)展至今已有 100 多年歷史，全球汽車保有量也在與日俱增。根息網(wǎng)數(shù)據(jù)，截止到 2000 年底我國汽車保有量不過 2000 萬輛，到 201保有量達到了 2.08 億輛，國內(nèi)汽車保有量變化態(tài)勢如圖 1.3：

吉林大學(xué)碩士學(xué)位論文Agency, DARPA）資助，并且所研究的自動駕駛汽車在速度、復(fù)雜條件的車輛控制以及傳感器系統(tǒng)等方面取得了極大的進步。2015 年，德爾福公司在一輛奧迪上完成了自動駕駛算法開發(fā)（如圖 1.5），并且這輛搭載德爾福自動駕駛算法的奧迪穿過了 15 個州，總行駛里程超過 5472 公里，其中自動駕駛的時間達到 99%。

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]基于永磁同步電機的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)力矩控制算法研究[D]. 張虎.吉林大學(xué) 2015
[2]永磁同步電機高性能控制系統(tǒng)研究[D]. 趙壽華.浙江大學(xué) 2015
[3]智能車輛自動換道與自動超車控制方法的研究[D]. 游峰.吉林大學(xué) 2005

碩士論文
[1]面向功能安全要求的EPS控制器硬件架構(gòu)分析與測試[D]. 石建亮.吉林大學(xué) 2017



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