隨著自動駕駛技術的越來越成熟,為了更好地發(fā)揮自動駕駛汽車的效用,有人提出來修建自動駕駛汽車專用車道。修建自動駕駛車道的方式主要有新建或者利用其他專用車道。本研究提出了自動駕駛汽車借道BRT專用車道行駛的方法。本研究首先使用元胞自動機模型,研究自動駕駛汽車和普通人工駕駛汽車的混合交通流問題,對自動駕駛汽車和普通人工駕駛汽車設置了不同的規(guī)則,通過時空圖、流量密度圖展示了自動車占比的變化對交通的影響,發(fā)現(xiàn)百分之百是自動駕駛汽車時,道路上的交通明顯更暢通,通行能力更大,隨著普通人工駕駛汽車占比的增加,通行能力降低,走�，F(xiàn)象開始變得明顯,自動駕駛汽車也很難發(fā)揮出自身優(yōu)勢。還考慮到了自動駕駛出現(xiàn)檢測誤差,人類駕駛出現(xiàn)判斷誤差的情形,研究了這種情況下的通行能力變化。之后嘗試設置自動駕駛專用車道,發(fā)現(xiàn)在自動駕駛汽車占比較低時另外設置專用車道反而造成了一部分資源的浪費,這部分的結論為后文研究自動駕駛專用車道奠定了基礎。在自動駕駛汽車占比較低時可以采取自動駕駛汽車借道其他專用車道行駛的方式作為過渡,本文基于此研究了自動駕駛汽車借道BRT車道行駛時的干線協(xié)調控制和運行效率問題。干線協(xié)調采用遺傳算法進行配時方... 

【文章來源】：清華大學北京市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

自動駕駛車輛測試事故報告案例

第1章緒論2管理策略，很多專家提出了建立自動車專用車道，防止人類駕駛員的一些猶豫、失誤對無人駕駛汽車造成影響，同時也能防止自動駕駛汽車與穿過的行人發(fā)生沖突。同時為了獲得更大的空間和更節(jié)能的自動駕駛車輛，很多研究人員也建議采用自動駕駛專用車隊，自動駕駛汽車的很多好處，如減少擁堵和排放，在按照隊列行駛時會有更好的效果[5]，在專用車道上，自動駕駛汽車可以以最小的安全距離和車頭時距運行。圖1.1自動駕駛車輛測試事故報告案例現(xiàn)在很多國家和地區(qū)已經開始進行無人駕駛的出租車和公交車的試點，如新加坡已經推出了自動駕駛出租車[6]，自動駕駛公交車預計將于明年實現(xiàn)[7]，如下圖1.2所示。北京也計劃在冬奧會舉辦之際推出自動駕駛公交[8]。樂觀主義者預測，到2040年至2060年之間，自動駕駛汽車將足夠可靠且價格合理，自動駕駛汽車可能會很普遍，可替代大多數(shù)人駕駛，為非駕駛員提供獨立的機動性，減輕駕駛員壓力和乏味，并能夠解決擁堵，事故和污染問題[9]。因此如何給自動駕駛汽車設置自動駕駛專用車道是個迫在眉睫的問題。圖1.2新加坡自動駕駛出租車和公交車

第1章緒論4圖1.3自動駕駛車道概念圖第二種方案的確更適合自動駕駛汽車的發(fā)展狀況，并且更適合自動駕駛汽車的發(fā)展早期，預計在2030年之前，自動駕駛汽車都是以與普通人工駕駛汽車共存的模式發(fā)展，畢竟自動駕駛汽車的發(fā)展不是一蹴而就的，在自動駕駛汽車和普通人工駕駛汽車共存的時代，有效利用各種專用車道，為自動駕駛汽車提供新的的行駛場所也是更為合理的，也可以作為完全實現(xiàn)自動駕駛專車專用車道行駛的過渡方式。HOV車道在美國發(fā)展的較為成熟，但HOV車道并未在全球范圍內廣泛使用，對于中國來說，很多城市并沒有HOV車道，僅有深圳有兩條HOV車道，與HOV車道相對應的，中國的BRT車道使用范圍更佳廣泛。截止2015年，中國的BRT車道里程已達2991公里，在過去的十幾年中國的BRT里程增長速度位列世界第一，總服務里程數(shù)僅次于巴西[11]。目前中國已經有36個城市擁有了BRT線路，截止2018年，全國共有BRT車輛9110輛。①BRT快速公交車道具有優(yōu)先路權，一般有欄桿與其他普通人工駕駛汽車道分隔開來，倘若自動駕駛汽車在快速公交車道上行駛，可以減少與普通人工駕駛汽車的接觸，將會有效降低事故率，防止人類駕駛員對自動駕駛汽車進行誤判[12]，另一方面快速公交車道除了上下班高峰期會有較密的發(fā)車間隔外，其余時間有很大空余，常�？吹揭恍C動車司機不遵守交通規(guī)則，到快速公交車道上行駛，現(xiàn)在快速公交車道一般在站臺處會有超車道，這樣自動駕駛車道在快速公交車靠站時也可以繼續(xù)向前行駛，如下圖1.4所示。①2018年交通運輸行業(yè)發(fā)展統(tǒng)計公報。http://xxgk.mot.gov.cn/jigou/zhghs/201904/t20190412_3186720.html

【參考文獻】：
期刊論文
[1]2022年自動駕駛公交將跑上北京街頭[J]. 趙輝.  計算機與網絡. 2019(03)
[2]我國建成首個自動駕駛封閉高速公路測試環(huán)境[J].   智能城市. 2019(02)
[3]車路集成環(huán)境下BRT專用道時分復用的車路協(xié)作方法研究[J]. 董紅召,凌越,劉冬旭,郭明飛.  中國工程科學. 2012(07)
[4]基于遺傳算法的公交專用道交叉口實時信號控制[J]. 陳群,晏克非,冷杰.  計算機工程. 2006(07)
[5]基于車頭時距的快速公交車輛交叉口信號優(yōu)先[J]. 陳光勤.  交通與計算機. 2005(03)



本文編號：3385731