隨著電動(dòng)汽車(chē)技術(shù)的不斷發(fā)展、理念創(chuàng)新以及人們對(duì)駕駛安全性和穩(wěn)定性的要求,未來(lái)電動(dòng)汽車(chē)的發(fā)展方向一定會(huì)擺脫傳統(tǒng)燃油汽車(chē)復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu),向分布式驅(qū)動(dòng)的方向發(fā)展。在分布式驅(qū)動(dòng)中,拋棄了傳統(tǒng)的機(jī)械傳動(dòng),因此,需要開(kāi)發(fā)一種適應(yīng)這種結(jié)構(gòu)的電子差速系統(tǒng)。本文以SRD研究室設(shè)計(jì)的iSR-1智能雙驅(qū)電動(dòng)車(chē)為基礎(chǔ),針對(duì)分布式驅(qū)動(dòng)和電子差速系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)和算法進(jìn)行研究,進(jìn)而從理論體系到整車(chē)的設(shè)計(jì)積累相關(guān)的經(jīng)驗(yàn),完善iSR-1智能雙驅(qū)電動(dòng)車(chē)的設(shè)計(jì),為未來(lái)的分布式驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)車(chē)設(shè)計(jì)和控制提供理論基礎(chǔ)。iSR-1型智能雙驅(qū)電動(dòng)車(chē)的動(dòng)力來(lái)源、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及驅(qū)動(dòng)電機(jī)都有別于現(xiàn)在的電動(dòng)汽車(chē)。本文采用Matlab/Simulink與Carsim進(jìn)行聯(lián)合仿真,減少了復(fù)雜模塊的搭建,仿真結(jié)果更接近于實(shí)際,為所提的控制算法提高了真實(shí)的檢驗(yàn)手段。論文按照iSR-1型智能雙驅(qū)車(chē)電動(dòng)車(chē)的前期設(shè)計(jì)對(duì)整車(chē)的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置,驅(qū)動(dòng)電機(jī)的參數(shù)匹配和峰值參數(shù)匹配。電子差速控制以橫擺力矩和滑轉(zhuǎn)率的控制理論為基礎(chǔ)進(jìn)行仿真分析,針對(duì)車(chē)輛不同行駛工況,改進(jìn)和完善橫擺力矩和滑轉(zhuǎn)率控制算法,滿(mǎn)足各種形式路況的差速要求。經(jīng)后續(xù)的相關(guān)仿真試驗(yàn)對(duì)差速系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)證,為后續(xù)... 

【文章來(lái)源】：河北科技大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：81 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Ackerman轉(zhuǎn)向模型

2.1 車(chē)輛模型仿真平臺(tái)的介紹2.1.1 Carsim 軟件車(chē)輛仿真平臺(tái)Carsim 軟件是由專(zhuān)業(yè)的汽車(chē)仿真軟件開(kāi)發(fā)公司 MSC（Mechanical SimulationCorporation）研發(fā)的一款專(zhuān)用于車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真的平臺(tái)。該仿真軟件被國(guó)際上許多著名的汽車(chē)廠(chǎng)商所使用，目前已經(jīng)成為汽車(chē)制造行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用軟件。可以反映車(chē)輛對(duì)駕駛者、路況和空氣動(dòng)力學(xué)等的響應(yīng)。實(shí)現(xiàn)對(duì)操縱穩(wěn)定性、制動(dòng)性、平順性、動(dòng)力性和經(jīng)濟(jì)性等全面反映車(chē)輛性能的參數(shù)進(jìn)行仿真和分析[16]。Carsim 軟件的使用，可以使我們?cè)趯?duì)設(shè)計(jì)電子差速時(shí)，不需要像以前單純依靠Matlab/simulink 中進(jìn)行仿真模塊的搭建，只需要考慮搭建差速控制過(guò)程中，自己需要進(jìn)行控制的參數(shù)模塊，省去了車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)模型分析和算法實(shí)現(xiàn)，使我們可以集中更多的時(shí)間和精力，極大的便利了電子差速設(shè)計(jì)和縮短了研發(fā)周期。根據(jù)預(yù)設(shè)的車(chē)體結(jié)構(gòu)參數(shù)和性能，可以在 Carsim 軟件的相關(guān)界面進(jìn)行設(shè)置。如下圖 2.1 所示是 Carsim 的主界面

仿真界面主要分為三個(gè)部分：第一部分（Vehicle&Procedure）主要用于車(chē)輛結(jié)構(gòu)參數(shù)和仿真工況的設(shè)置，可以便利、快速的實(shí)現(xiàn)仿真車(chē)型、動(dòng)力系統(tǒng)、剎車(chē)系統(tǒng)、空氣動(dòng)力學(xué)、行駛工況的選擇和設(shè)置。第二部分（Run Control）功能是根據(jù)我們?cè)O(shè)置的車(chē)輛各項(xiàng)參數(shù)，進(jìn)行 Carsim 內(nèi)部的數(shù)學(xué)計(jì)算過(guò)程，即實(shí)現(xiàn)以前需要Matlab/Simulink 建立模塊實(shí)現(xiàn)的算法，來(lái)驗(yàn)證我們參數(shù)預(yù)設(shè)的合理性。同時(shí)，這部分也是我們與 Matlab/Simulink 進(jìn)行聯(lián)合仿真的接口位置。第三部分顯示仿真圖形曲線(xiàn)和動(dòng)畫(huà)演示[18]。本論文充分利用 Carsim 模型建立的快速性、真實(shí)性與Matlab/Simulink 廣泛的實(shí)用性及準(zhǔn)確性相結(jié)合，來(lái)建立車(chē)輛的電子差速控制系統(tǒng)仿真模型的思路如下圖 2.2 所示：


本文編號(hào)：3376558