輪轂驅(qū)動是一種將驅(qū)動電機集成在汽車輪轂里的新型布置方式,它改變了常規(guī)純電動汽車電機集中布置的形式,驅(qū)動輪的驅(qū)動和制動力矩能夠獨立控制。由于輪轂驅(qū)動的電動化汽車底盤取消了傳統(tǒng)的機械式差速器,如何協(xié)調(diào)驅(qū)動電機和各驅(qū)動輪之間的差速轉(zhuǎn)向關(guān)系成為了決定整車操縱穩(wěn)定性和行駛安全性的關(guān)鍵問題。本研究源自于行業(yè)委托課題《輪轂電機驅(qū)動純電動輕型車底盤及關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)》,旨在面向輕型商用車開發(fā)純電動輪轂驅(qū)動底盤,實現(xiàn)整車的差速控制提高操縱穩(wěn)定性。本研究重點開展的工作如下所述:第一,采用平臺化的理念,面向輕型商用車提出可拓展的輪轂驅(qū)動底盤設(shè)計方案�；谳嗇炿姍C驅(qū)動底盤的特點,結(jié)合電動汽車參數(shù)匹配方法,對整車和動力系統(tǒng)進行參數(shù)匹配計算確保底盤參數(shù)的合理性。采用ADAMS/CAR軟件,建立整車多體動力學(xué)模型用于后續(xù)的仿真分析。第二,對整車動力學(xué)的數(shù)學(xué)模型進行計算,結(jié)合電子差速轉(zhuǎn)向控制原理,采用PID閉環(huán)反饋控制提出的差速控制策略。該策略根據(jù)整車縱向行駛速度和轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角來計算理想橫擺角速度,將理想橫擺角速度和實際橫擺角速度的差值通過PID控制器得出附加橫擺力矩,將其轉(zhuǎn)換為附加轉(zhuǎn)矩加到正確的驅(qū)動輪上,進而實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向... 

【文章來源】：廈門理工學(xué)院福建省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１汽車穩(wěn)定性控制原理??

?第一章緒論????％?％?’??ＩＩ加樓擺力矩方向?附加摜擺力矩方向??圖１－１汽車穩(wěn)定性控制原理??１．２國內(nèi)外研究現(xiàn)狀??分布式驅(qū)動電機是基于電動汽車本身的特性，使用驅(qū)動輪獨立驅(qū)動的驅(qū)動形式??ｍｍ。在制動反饋速度，動力傳遞效率，內(nèi)部空間利用率和車輛可控性方面，分布式??驅(qū)動電動汽車優(yōu)于集中驅(qū)動電動汽車和常規(guī)內(nèi)燃機汽車［１４］。分布式驅(qū)動電動汽車由多??個電機獨立驅(qū)動，每個電機的輸出扭矩可以獨立，準(zhǔn)確地控制驅(qū)動輪。在電動機容量??范圍內(nèi)，每個驅(qū)動輪的扭矩可以按任意比例分配，甚至一側(cè)可以驅(qū)動，另一側(cè)可以制??動。分布式驅(qū)動電動汽車省去了傳統(tǒng)汽車變速箱系統(tǒng)的許多組件，例如差速器，變速??器，離合器與主減速器，從而大大簡化了車輛的整體結(jié)構(gòu)并提高了整體變速箱的效率??￡１５＼如圖ｉ－２是傳統(tǒng)汽車和輪轂驅(qū)動的電動汽車布置對比圖。??奶?????＿?？?■?？?４ＢＰＰＢＩ?］■?Ｉ?ＪＰＰＰｆＰｉＳｉ?］??．．．?．??卜?１?；?．?ｒｎ??ｖ＇￣＇?￣?－?？?＾?Ｇ＾ｉｉＯ?＇?°??圖１－２傳統(tǒng)汽車與輪轂驅(qū)車汽車布置對比圖??但是輪轂電機獨立驅(qū)動的形式提髙了對驅(qū)動輪之間協(xié)調(diào)控制的要求，因此各國學(xué)??者對此進行了大量的研究。??１９９０年，日本東京大學(xué)的Ｓｈｉｎ－ｉｃｈｉｒｏ等人，通過研究路面情況和車輪滑移的關(guān)??系，設(shè)計ＭＦＣ?（模型跟隨控制）和ＳＲＣ?（滑移率控制）控制器并在ＵＯＴ?Ｅｌｅｃｔｒｉｃ?Ｍａｒｃｈ??電動車上進行評估驗證［１６】。??１９９７年，ＭａｓａｙｕｋｉＴｅｒａｓｈｉｍａ和ＴａｄａｓｈｉＡｓｈｉｋａｇａ等人，通過對高速行駛下，電?

理想工況，比如低速、車輪無側(cè)偏的情況，并不適用于車輛??所有轉(zhuǎn)向工況，同時基于目前研宄出的算法中大部分因未考慮系統(tǒng)的動力學(xué)變化，仍??屬于靜態(tài)控制而非基于系統(tǒng)特性的動態(tài)控制分配，無法滿足實車應(yīng)用。輪轂驅(qū)動電動??汽車的控制方法主要針對極端條件如何提高整車的穩(wěn)定性，而對非限制條件下的研宄??較少。??１．３分布式驅(qū)動電動汽車??１．３．１分布式電動汽車的驅(qū)動方式??分布式驅(qū)動電動汽車的驅(qū)動方式分為輪邊驅(qū)動和輪轂驅(qū)動兩種方式，分布式驅(qū)動??方式和單電機集中驅(qū)動方式的具體布置方式對比如圖１－３所示：??＾?ａ??；Ｉ磁?１?；?！?ｉ?！?！?！??ｉ?Ｓ｝?１?ｉ?＇?ｉ?！?Ｉ?！??Ｉ?ｉｉ?ｉｉ?Ｍ?ｔ??（ａ）?（ｂ）?（ｃ）?（ｄ）??Ｄ：差速器Ｇ：減速器Ｍ：電機??圖１－３分布式驅(qū)動電動汽車的驅(qū)動方式??如圖１－３?（ａ）所示為單電機集中驅(qū)動方式包括電機，減速器和差速器。由于省略??了離合器和變速器所以可以減小傳動系統(tǒng)的尺寸和質(zhì)量；如圖１－３?（ｂ）所示也是單電??機集中驅(qū)動方式，其中電機，減速器和差速器是一體的，通過左右兩側(cè)的半軸驅(qū)動車??輪。該驅(qū)動方式結(jié)構(gòu)緊湊，主要用于小型電動車輛；如圖１－３?（ｃ）所示為分布式驅(qū)動??

【參考文獻】：
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碩士論文
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