現(xiàn)有應(yīng)急救援車輛多采用被動(dòng)懸掛結(jié)構(gòu),其元件參數(shù)無(wú)法依據(jù)車輛行駛狀態(tài)與路面條件進(jìn)行調(diào)整,難以保證應(yīng)急救援車輛的越野行駛能力。主動(dòng)懸掛系統(tǒng)通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出能量抵消路面沖擊,能夠有效提高車輛在越野行駛工況下的車身穩(wěn)定性與行駛平順性,滿足應(yīng)急救援車輛對(duì)懸掛系統(tǒng)的性能需求。本文結(jié)合國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃課題“高機(jī)動(dòng)應(yīng)急救援車輛（含消防車輛）專用底盤及懸掛關(guān)鍵技術(shù)研究”（項(xiàng)目編號(hào):2016YFC0802902）,以提高多軸應(yīng)急救援車輛越野行駛工況下車身穩(wěn)定性和行駛平順性為目標(biāo),對(duì)主動(dòng)懸掛系統(tǒng)及其相關(guān)控制算法進(jìn)行了深入研究,主要研究工作如下:（1）設(shè)計(jì)了主動(dòng)懸掛液壓作動(dòng)器伺服控制算法。針對(duì)伺服控制算法設(shè)計(jì)需求,建立了多軸應(yīng)急救援車輛單主動(dòng)懸掛二自由度動(dòng)力學(xué)模型。分析主動(dòng)懸掛液壓作動(dòng)器的動(dòng)態(tài)特性,建立了作動(dòng)器非線性模型。以Anti-Windup為基礎(chǔ),設(shè)計(jì)了主動(dòng)懸掛液壓作動(dòng)器的非線性自適應(yīng)PID伺服控制算法。通過(guò)仿真分析驗(yàn)證了該伺服控制算法在提高作動(dòng)器跟蹤控制精度與響應(yīng)速度方面的有效性,為后續(xù)主動(dòng)懸掛控制算法設(shè)計(jì)奠定基礎(chǔ)。（2）設(shè)計(jì)了主動(dòng)懸掛系統(tǒng)滑模預(yù)測(cè)控制算法。建立了整車九自由度動(dòng)力學(xué)模型和隨機(jī)路面模型。... 

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【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

德國(guó)MAN牌車輛底盤結(jié)構(gòu)圖

通過(guò)控制伺服閥開(kāi)口大小，改變系統(tǒng)中油液流量及流速?gòu)亩挂簤焊淄鶑?fù)伸縮，實(shí)現(xiàn)車身穩(wěn)定控制功能[20]。除上述主動(dòng)懸掛作動(dòng)器外，饋能式電動(dòng)主動(dòng)懸掛作動(dòng)器、電動(dòng)靜液壓作動(dòng)器（EHA）等一系列新興作動(dòng)器也被應(yīng)用于主動(dòng)懸掛領(lǐng)域[15,21]。液壓作動(dòng)器相對(duì)于其它類型的主動(dòng)懸掛作動(dòng)器，具有抗負(fù)載剛度大、可靠性高、調(diào)速范圍寬、低速穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)，在主動(dòng)懸掛領(lǐng)域獲得了廣泛關(guān)注�；谝簤鹤鲃�(dòng)器的主動(dòng)懸掛系統(tǒng)主要有三種結(jié)構(gòu)類型(圖 1.5)：A 類作動(dòng)器結(jié)構(gòu)主要由液壓控制閥及雙作用液壓缸構(gòu)成，該類結(jié)構(gòu)控制能力較強(qiáng)，能耗較大，應(yīng)用最為廣泛[22]；B 類作動(dòng)器結(jié)構(gòu)通過(guò)流量控制閥控制單出桿液壓缸和蓄能器中的液壓油液，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)主動(dòng)懸掛控制功能[23]；C 類作動(dòng)器結(jié)構(gòu)主要由壓力控制閥、差動(dòng)液壓缸和小型蓄能器構(gòu)成，在作動(dòng)器工作過(guò)程中壓力控制閥驅(qū)動(dòng)差動(dòng)液壓缸實(shí)現(xiàn)減振功能，同時(shí)小型蓄能器可實(shí)現(xiàn)吸收不平路面振動(dòng)及減少液壓系統(tǒng)所需實(shí)際流量的功能[24]。

1 1 1 11 0 1 00 1 0 1k c k cm m m m 1C，10 0100 00 0m 1D。動(dòng)器分析與建模作動(dòng)器主要包括對(duì)稱式與非對(duì)稱式兩空間較為緊湊，本文采用非對(duì)稱形式圖 2.2）。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3350076