輪轂電機(jī)作為一種集成于車輛輪邊的特殊電機(jī),由于其本身的各種優(yōu)點(diǎn),非常適合作為電動(dòng)汽車的動(dòng)力源。本文針對輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的純電動(dòng)汽車,在保證車輛操作穩(wěn)定性和行駛安全性的前提下,以最佳縱向加速性能為目標(biāo),設(shè)計(jì)了一套驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)。本文的研究重點(diǎn)如下:（1）設(shè)計(jì)了一種基于信息融合技術(shù)的車速估算方法以實(shí)現(xiàn)各輪滑轉(zhuǎn)率的實(shí)時(shí)計(jì)算。該方法基于七自由度車輛模型和HSRI輪胎模型。采用了相對于傳統(tǒng)卡爾曼濾波和無軌卡爾曼濾波性能更優(yōu)異的容積卡爾曼濾波方法,同時(shí)通過奇異值分解法解決了濾波過程中的協(xié)方差非正定問題。（2）設(shè)計(jì)了一種基于模糊理論的路面識別方法以實(shí)現(xiàn)當(dāng)前路面附著系數(shù)的估計(jì)及最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率的估計(jì)。該方法以當(dāng)前滑轉(zhuǎn)率和利用附著系數(shù)為輸入,以識別的峰值附著系數(shù)和最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率為輸出。在模糊化時(shí)對滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行了進(jìn)一步細(xì)分,基于Burckhardt輪胎模型獲取了 8條標(biāo)準(zhǔn)路面的附著特性曲線和參數(shù),提升了模糊路面識別器的識別精度。（3）基于對電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)的基本原理、控制要求以及控制方法分析,設(shè)計(jì)了集成車速估算和路面識別的驅(qū)動(dòng)防滑PID控制算法。為了提高所設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)的工況適應(yīng)性,采用了三種改進(jìn)思路:根據(jù)車速... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：97 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１車輛坐標(biāo)系??本文研究的對象為前輪轉(zhuǎn)向的四輪輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)汽車，根據(jù)車速估算模型的需要，??

?吉林：ｆｃ學(xué)碩士學(xué)位論文???Ｆｙ，ｒ１?ｆ?ｙ?＜ｙ，ｆｉ??參．；??，，?——?Ａ?ｔｆ??Ｆ?ｎ?＜＼?＾?ｖｘ?ｆ??Ｖ?ｆ?ｒ?＾??丄■（－?ｙ＾ｒ＾ＸＡ??Ｉ?ａｒｒ?｜??ｈ￣￣ｂ￣￣＾?Ｈ??圖２．２七自由度車輛模型示意圖??根據(jù)牛頓動(dòng)量定理及動(dòng)量矩定理對車輛及車輪進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，七自由度車輛模??型的動(dòng)力學(xué)方程如下ｉ??％?＝?ａｘ?＋?ｖｙｒ??（２１）??ｖｙ＝ａｙ＋ｖＪ??（２．２）??Ｉｊ?＝?Ｔ：??（２．３）??＝?Ｙ＾－ＲｗＦｘｊｉ?￣Ｔｂ，ｆｉ?＋?Ｔｄ，ｊｉ＼?（２．４）??Ｃｂｆｔ?＝?－?Ｔｂ，ｆｒ?＋?Ｔｄ，ｆｒ］??（２．５）??１?ｗ??ｍ，＂＋乃，，＜］?（２．６）??１?ｗ??？ｒｒ?＝?￣＼．￣ＲｗＦＶｒ?￣?Ｔｂ，ｒｒ?＋?Ｔｄ，ｒＡ???－．．．．．．－?－?．．．（２．７）??１?ｗ??式中．，ｖｔ為縱向車速；Ａ為縱向加速度；４為側(cè)向加速度；ｒ＝ｐ為橫擺角速度；??／，為車身繞Ｚ軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量《?ｒ＝為車輛橫擺力矩；／ｗ為車輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；／？，允ｒ／，ｒｒ分??別代表左前輪、右前輪、左后輪和右后輪；？＃?＝幾允ｒ／，？ｒ）為各輪轉(zhuǎn)動(dòng)角速度；尺？，??為車輪滾動(dòng)半徑．；，７＾＆．?（ｙ?＝?／？，介，ｒ／，?ｎ＊）分別為．車輪制動(dòng)力＿（和驅(qū)動(dòng)力矩。??對七＆由度車輛模型進(jìn)行受力分析可得ｔ??ａ＾＝￣ｃｏｓ５?￣Ｆｙ，ｆｌ?ｓｉｎ５?＋?Ｆ＾，ｆｉ?ｃｏｓ５￣?Ｆｙ，ｆｉ?ｓｉｎ５?＋?Ｆ＾ｉ?＋?Ｆ，，ｎ?￣?Ｋ）?．．．．．．（２．８）??１４??

序號名稱?單位?參數(shù)值??１３?橫擺轉(zhuǎn)動(dòng)慣量?ｋｇ－ｍ２?１３４３．１??１４?驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量?ｋｇ－ｍ２?１??１５?輪胎規(guī)格?／?１８５／６５?Ｒ１５??基寧上表中的整車參數(shù)，首先對Ｃａｒｓｉｍ中的車身系統(tǒng)進(jìn)衧設(shè)璧ｓ車要設(shè)置內(nèi)容為??簧載質(zhì)Ａ車輛外廓尺寸，質(zhì)心高度及前后位置，橫擺轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等等，其余設(shè)置按系統(tǒng)??默認(rèn)進(jìn)行設(shè)置。車身系統(tǒng)設(shè)置如下圈。??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[1]電動(dòng)客車牽引力控制技術(shù)研究[D]. 李新燕.吉林大學(xué) 2015
[2]基于邏輯門限值的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)汽車牽引力控制研究[D]. 孫杰.吉林大學(xué) 2015
[3]四輪驅(qū)動(dòng)混合動(dòng)力汽車驅(qū)動(dòng)防滑控制策略研究[D]. 蘇炎召.重慶交通大學(xué) 2015
[4]電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)防滑控制算法的研究與仿真分析[D]. 晏存歡.東北大學(xué) 2014
[5]汽車牽引力系統(tǒng)最優(yōu)滑移率控制研究[D]. 王強(qiáng).吉林大學(xué) 2013
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本文編號：3343124