分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車是未來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的理想載體,但分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車全新的底盤結(jié)構(gòu)也為車輛的操穩(wěn)性控制帶來了新的挑戰(zhàn)。分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車操穩(wěn)性集成控制主要存在以下問題:首先,集成控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)需要獲取車輛關(guān)鍵狀態(tài)信息,但由于分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車四個(gè)車輪均可驅(qū)動(dòng)和制動(dòng),因此依靠常用的非驅(qū)動(dòng)輪輪速估計(jì)車速的辦法不再適用;單純采用慣性測(cè)量單元的信號(hào)獲得的車輛橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角會(huì)由于傳感器的偏差造成狀態(tài)估計(jì)精度的下降。另外,集成控制器的設(shè)計(jì)方面也有一些不足之處,例如分層控制結(jié)構(gòu)中上層非線性控制器結(jié)構(gòu)復(fù)雜,對(duì)不確定性建�？紤]不足等。這些因素都限制了分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的實(shí)際應(yīng)用。針對(duì)上述問題,本文設(shè)計(jì)了車輛狀態(tài)觀測(cè)器和分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車操穩(wěn)性集成控制系統(tǒng)。主要的內(nèi)容有:（1）根據(jù)狀態(tài)估計(jì)和集成控制需求,建立定位系統(tǒng)坐標(biāo)、慣性坐標(biāo)和車輛坐標(biāo)相互轉(zhuǎn)化的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系和車輛動(dòng)力學(xué)模型,利用Carsim真實(shí)的輪胎數(shù)據(jù)擬合魔術(shù)輪胎公式參數(shù)。（2）依托智能輪胎傳感器、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（Inertial Navigation System,INS）和全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（Global Navigation Satellit... 

【文章來源】：西南大學(xué)重慶市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：107 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

輪轂電機(jī)Fig.1-3In-wheelMotor

第 1 章 文獻(xiàn)綜述兩個(gè)輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)。吉林大學(xué)也對(duì)分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車狀態(tài)估計(jì)[11]、集成噪聲控制[13]等各方面的關(guān)鍵問題進(jìn)行了深入的研究，并取得了一些成果1 月，上海海事大學(xué)展出了“智能互聯(lián)+四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車”，該車?yán)眉夹g(shù)實(shí)現(xiàn)車間互聯(lián)，能夠?qū)崿F(xiàn)車輛編隊(duì)和互聯(lián)駕駛。此外，比亞迪公司制造了國(guó)內(nèi)第一輛由企業(yè)開發(fā)的分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車“采用輪邊電機(jī)驅(qū)動(dòng)；廣汽公司推出了具有自動(dòng)駕駛和手動(dòng)駕駛雙重操縱nLight 概念車，體現(xiàn)了分布驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車與無人駕駛技術(shù)的結(jié)合。 輪轂電機(jī)研究現(xiàn)狀分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車一般采用兩種電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)，一種是輪轂電機(jī)，如；另一種是輪邊電機(jī)，如圖 1-4 所示。

西南大學(xué)碩士學(xué)位論文作為分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車關(guān)鍵的執(zhí)行器，國(guó)內(nèi)外許多機(jī)構(gòu)對(duì)輪轂電機(jī)進(jìn)的研究和開發(fā)。法國(guó)米其林公司將主動(dòng)懸架、懸掛電機(jī)、盤式制動(dòng)器等集成到輪轂電機(jī)地提出了“主動(dòng)輪”技術(shù)[15][16][17]，如圖 1-5 所示。該一體化主動(dòng)輪功率達(dá) 實(shí)現(xiàn)再生制動(dòng)，同時(shí)還具備轉(zhuǎn)向等功能。圖 1-6 是 ProteanElectric 公司研eanDrive 輪轂電機(jī)，該一體化車輪包含永磁無刷電機(jī)、剎車制動(dòng)等零部轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，其最高轉(zhuǎn)速達(dá) 1600r/min，單個(gè)電機(jī)質(zhì)量?jī)H為 31kg[18]。同時(shí)命較長(zhǎng)，10 年可行駛 240000km。

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號(hào)：3326072