發(fā)布時(shí)間：2021-07-31 15:23

　　近年來,100%低地板現(xiàn)代有軌電車因載客量大、乘坐舒適方便、節(jié)能環(huán)保,得到快速發(fā)展,其獨(dú)立輪對(duì)的導(dǎo)向技術(shù)一直是研究熱點(diǎn)。另一方面以GPS為標(biāo)志的定位導(dǎo)航技術(shù)在汽車運(yùn)行中得到了廣泛的普及,軌道交通領(lǐng)域的數(shù)字軌道地圖也逐漸成熟,本文針對(duì)可主動(dòng)控制左右輪差轉(zhuǎn)角度的獨(dú)立輪對(duì)的定位導(dǎo)航轉(zhuǎn)向控制問題,開展了如下的研究工作:首先,本文介紹已安裝控制電機(jī)的獨(dú)立輪對(duì)的工作原理,根據(jù)獨(dú)立輪對(duì)在平面微小運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的相對(duì)幾何坐標(biāo)變化,推導(dǎo)其基于轉(zhuǎn)角差變化的幾何運(yùn)行公式,并給出控制序列公式,接著對(duì)其在直線和曲線軌道上的運(yùn)行軌跡進(jìn)行仿真驗(yàn)證,分析控制系統(tǒng)組成,給出主動(dòng)導(dǎo)向控制框圖。其次,為了計(jì)算控制公式所需變量R及線路信息,本文采集鐵路既有線GPS經(jīng)緯度信息,并研究鐵路既有設(shè)計(jì)線型分段及擬合方法,使用基于偏航角-測(cè)點(diǎn)編號(hào)變化關(guān)系的概略分段方法,在概略分段的基礎(chǔ)上,采用正交最小二乘擬合法,編寫MATLAB程序?qū)�型進(jìn)行精確自動(dòng)分段,給出圓曲線半徑及擬合誤差。最后,結(jié)合控制公式及線路信息,給出一種基于Android的主動(dòng)轉(zhuǎn)向智能控制新方法,搭建Eclipse軟件開發(fā)平臺(tái),重點(diǎn)探討基于百度地圖SDK的軟件實(shí)現(xiàn)問題,研究... 

【文章來源】：西南交通大學(xué)四川省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 論文選題背景與意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.1 獨(dú)立輪對(duì)導(dǎo)向技術(shù)研究現(xiàn)狀
        1.2.2 數(shù)字軌道地圖研究現(xiàn)狀
        1.2.3 移動(dòng)智能終端發(fā)展現(xiàn)狀
    1.3 本文的主要工作
第2章 有軌電車智能導(dǎo)向控制系統(tǒng)方案
    2.1 獨(dú)立輪對(duì)主動(dòng)差轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向原理
    2.2 獨(dú)立輪對(duì)主動(dòng)導(dǎo)向控制方法
        2.2.1 智能控制方法思路
        2.2.2 輪對(duì)幾何運(yùn)動(dòng)方程
    2.3 有軌電車導(dǎo)向控制策略
        2.3.1 導(dǎo)向控制工作原理
        2.3.2 導(dǎo)向控制系統(tǒng)方案
    2.4 本章小節(jié)
第3章 有軌電車運(yùn)行線路信息的獲取與處理
    3.1 軌道線路信息采集與預(yù)處理
    3.2 軌道線路線型的判別
        3.2.1 軌道線路線型組成
        3.2.2 軌道線路的曲率特性
        3.2.3 軌道線路的概略分段
        3.2.4 軌道線路的精確分段
    3.3 本章小節(jié)
第4章 有軌電車智能導(dǎo)向控制平臺(tái)研究
    4.1 系統(tǒng)總體框架設(shè)計(jì)
    4.2 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)分析
        4.2.1 線路信息模塊
        4.2.2 控制電機(jī)
        4.2.3 藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊
    4.3 系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)分析
        4.3.1 Android平臺(tái)
        4.3.2 地圖SDK
    4.4 本章小結(jié)
第5章 獨(dú)立輪對(duì)智能導(dǎo)向平臺(tái)軟件設(shè)計(jì)
    5.1 終端軟件總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        5.1.1 工程結(jié)構(gòu)
        5.1.2 框架模式
        5.1.3 功能需求分析
    5.2 主程序模塊實(shí)現(xiàn)
    5.3 終端軟件功能模塊實(shí)現(xiàn)
        5.3.1 地圖顯示模塊
        5.3.2 軌跡記錄
        5.3.3 藍(lán)牙通信
        5.3.4 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)
        5.3.5 導(dǎo)向控制
    5.4 本章小結(jié)
第6章 試驗(yàn)?zāi)M與驗(yàn)證
    6.1 獨(dú)立輪對(duì)運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
    6.2 線路信息驗(yàn)證
    6.3 智能導(dǎo)向控制平臺(tái)模擬實(shí)驗(yàn)
    6.4 本章小節(jié)
結(jié)論
致謝
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文及科研成果


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]2017年中國(guó)城市軌道交通運(yùn)營(yíng)線路統(tǒng)計(jì)和分析——中國(guó)城市軌道交通“年報(bào)快遞”之五[J]. 王有發(fā),楊照,龐瑾.  城市軌道交通研究. 2018(01)
[2]既有鐵路測(cè)量技術(shù)及應(yīng)用[J]. 蒙恬.  綠色環(huán)保建材. 2017(09)
[3]基于單片機(jī)和GPS定位的自主導(dǎo)航采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)[J]. 葛君山.  農(nóng)機(jī)化研究. 2016(12)
[4]生成高精度軌道電子地圖的數(shù)據(jù)處理方法[J]. 左自輝,王開鋒,許聰,劉春雨.  中國(guó)鐵道科學(xué). 2016(04)
[5]基于航向角變化的趨勢(shì)集合軌跡特征劃分算法[J]. 李翔,張江水,楊柏欣,王希.  地球信息科學(xué)學(xué)報(bào). 2015(10)
[6]現(xiàn)代有軌電車的快速發(fā)展是社會(huì)發(fā)展的必然需要[J]. 周翊民.  城市軌道交通研究. 2013(08)
[7]基于Android藍(lán)牙通訊的研究[J]. 侯新琦,李佳.  電子世界. 2012(11)
[8]現(xiàn)代有軌電車在城市區(qū)域內(nèi)的適應(yīng)性[J]. 唐淼,馬韻.  上海交通大學(xué)學(xué)報(bào). 2011(S1)
[9]基于GPS的列控軌道地圖數(shù)據(jù)生成方法研究[J]. 劉江,蔡伯根,唐濤,王劍.  測(cè)繪學(xué)報(bào). 2011(01)
[10]基于智能手機(jī)的煤礦GIS監(jiān)測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 潘志剛,盧建軍,王曉路.  煤炭科學(xué)技術(shù). 2010(10)

博士論文
[1]獨(dú)立車輪導(dǎo)向技術(shù)研究[D]. 任利惠.同濟(jì)大學(xué) 2006

碩士論文
[1]基于主動(dòng)差速器的獨(dú)立輪對(duì)導(dǎo)向技術(shù)研究[D]. 李紅.西南交通大學(xué) 2016
[2]基于ARM的軌道車輛振動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)研究[D]. 張宇.西南交通大學(xué) 2016
[3]城市道路交叉口交通組織優(yōu)化研究[D]. 彭飛.蘭州交通大學(xué) 2016
[4]一種基于室內(nèi)安防監(jiān)控的APP系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 鄭天南.電子科技大學(xué) 2015
[5]輕軌車輛獨(dú)立旋轉(zhuǎn)車輪轉(zhuǎn)向架導(dǎo)向技術(shù)研究[D]. 聶依照.西南交通大學(xué) 2015
[6]基于Android的外形量?jī)x人機(jī)界面的研究[D]. 陳龍.西南交通大學(xué) 2014
[7]基于Android的百度地圖車輛定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 鄭偉.內(nèi)蒙古大學(xué) 2014
[8]數(shù)字軌道地圖數(shù)據(jù)構(gòu)建方法研究[D]. 楊孜.北京交通大學(xué) 2014
[9]基于Android的移動(dòng)校園客戶端設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 董濤.西安電子科技大學(xué) 2014
[10]列控系統(tǒng)數(shù)字軌道地圖生成算法研究[D]. 夏青.蘭州交通大學(xué) 2012



本文編號(hào)：3313711